J型坡口焊接机器人示教方法优化的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 核电发展现状 | 第9-10页 |
| 1.1.2 核电压力封头焊接 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究目标及研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 空间等距线示教算法优化 | 第14-29页 |
| 2.1 简介 | 第14页 |
| 2.2 J型坡口焊接机器人空间等距线算法 | 第14-22页 |
| 2.2.1 等距线定义 | 第14-15页 |
| 2.2.2 空间曲线法向量计算 | 第15-17页 |
| 2.2.3 空间等距线拟合 | 第17-18页 |
| 2.2.4 全局插值 | 第18-20页 |
| 2.2.5 基于最少控制顶点的全局逼近 | 第20-22页 |
| 2.3 J型坡口焊接机器人空间等距线优化算法实现 | 第22-26页 |
| 2.3.1 与主程序接口设计 | 第22-24页 |
| 2.3.2 空间等距量计算 | 第24-25页 |
| 2.3.3 J型坡口焊接机器人等距线算法软件实现 | 第25-26页 |
| 2.4 等距线轨迹优化效果 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章J型坡口焊接机器人轨迹高度方向优化方法 | 第29-47页 |
| 3.1 简介 | 第29-30页 |
| 3.2 弧长信号检测 | 第30-32页 |
| 3.3 AVC硬件系统 | 第32-35页 |
| 3.3.1 交流伺服系统 | 第33-34页 |
| 3.3.2 运动控制卡 | 第34-35页 |
| 3.4 AVC对J型坡口焊接机器人轨迹优化的实现 | 第35-39页 |
| 3.4.1 弧长调节方法 | 第36-37页 |
| 3.4.2 弧长控制实现 | 第37-39页 |
| 3.5 AVC对J型坡口焊接机器人轨迹优化效果 | 第39-46页 |
| 3.5.1 原示教方法下机器人末端高度 | 第40-43页 |
| 3.5.2 AVC优化后机器人末端高度 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 远程示教系统优化 | 第47-60页 |
| 4.1 示教系统简介 | 第47-49页 |
| 4.1.1 手持示教盒硬件 | 第47-48页 |
| 4.1.2 示教系统结构 | 第48-49页 |
| 4.1.3 现有示教系统缺点 | 第49页 |
| 4.2 通信系统优化 | 第49-51页 |
| 4.2.1 通信协议优化 | 第49-50页 |
| 4.2.2 通信可靠性优化 | 第50-51页 |
| 4.3 示教软件优化 | 第51-58页 |
| 4.3.1 示教系统软件设计 | 第52-55页 |
| 4.3.2 工控机示教模块优化 | 第55-57页 |
| 4.3.3 试验效果 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 全文总结 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
