| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源、目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 消失模铸造技术 | 第10-12页 |
| 1.3 工业机器人 | 第12-16页 |
| 1.4 三维扫描技术 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2. MOTOMAN-HP6 工业机器人运动学研究 | 第18-28页 |
| 2.1 MOTOMAN-HP6 工业机器人简介 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人运动学 | 第19-21页 |
| 2.3 机器人运动学正解 | 第21-24页 |
| 2.4 机器人运动学逆解 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3. 代码转换关键问题研究 | 第28-45页 |
| 3.1 坐标系转换 | 第28-30页 |
| 3.2 代码指令转换 | 第30-37页 |
| 3.3 MOTOMAN 工业机器人切削加工控制系统 | 第37-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4. 机器人切削加工系统及应用 | 第45-56页 |
| 4.1 机器人加工组件 | 第45-46页 |
| 4.2 数控加工轨迹规划 | 第46-50页 |
| 4.3 基于 UG/Motion 的机器人加工仿真 | 第50-53页 |
| 4.4 机器人加工实验 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5. 模型的三维检测技术 | 第56-62页 |
| 5.1 三维扫描仪原理 | 第56-57页 |
| 5.2 泡沫的三维检测扫描 | 第57-59页 |
| 5.3 数据的处理及结果分析 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6. 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表论文 | 第69页 |
