| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1. 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下清刷技术的发展和国内外现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 水下清刷技术的发展和技术概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 水下清刷技术国内外现状 | 第13-15页 |
| 1.3 水下机械手的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 水下机械手国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 水下机械手国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 研究目标与技术难点 | 第18-19页 |
| 1.5 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 2. 水下清刷机械手的设计方案 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 水下清刷机械手的技术要求 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机械手的特性参数 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机械手的基本技术参数 | 第22-23页 |
| 2.2.3 机械手材料 | 第23页 |
| 2.2.4 机械手驱动方式 | 第23-24页 |
| 2.3 水下清刷机械手总体系统 | 第24-25页 |
| 2.4 水下清刷机械手的作业原理及功能 | 第25-27页 |
| 2.4.1 水下清刷机械手的作业原理 | 第25-26页 |
| 2.4.2 水下清刷机械手的功能 | 第26-27页 |
| 2.5 水下清刷机械手的虚拟三维建模与关节设计参数 | 第27-29页 |
| 2.5.1 水下清刷机械手的虚拟三维建模 | 第27-29页 |
| 2.5.2 机械手液压系统执行部件的性能参数 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3. 水下清刷机械手的关键部件设计 | 第30-52页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 肘部左右摆动关节设计 | 第31-40页 |
| 3.2.1 肘部左右摆动关节的结构设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 肘部左右摆动关节的液压缸设计 | 第32-34页 |
| 3.2.3 肘部左右摆动关节的液压缸校核 | 第34-36页 |
| 3.2.4 肘部左右摆动关节的推动能力 | 第36-38页 |
| 3.2.5 肘部左右摆动关节的运动分析 | 第38-40页 |
| 3.3 清刷磨头上下伸缩关节设计 | 第40-49页 |
| 3.3.1 清刷磨头上下伸缩关节的结构设计 | 第40-42页 |
| 3.3.2 清刷磨头上下伸缩关节的液压缸设计 | 第42-43页 |
| 3.3.3 清刷磨头上下伸缩关节的液压缸校核 | 第43-44页 |
| 3.3.4 清刷磨头上下伸缩关节的支撑能力 | 第44-46页 |
| 3.3.5 清刷磨头上下伸缩关节的运动分析 | 第46-49页 |
| 3.4 清刷磨头回转关节结构设计 | 第49-51页 |
| 3.4.1 摆线马达的选型 | 第49-50页 |
| 3.4.2 摆线马达的输出转矩和转速计算 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4. 水下清刷机械手工作空间分析 | 第52-76页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 水下清刷机械手工作空间分析方法 | 第52-56页 |
| 4.3 水下清刷机械手工作空间分析 | 第56-62页 |
| 4.3.1 螺旋桨与工作平面 | 第56-58页 |
| 4.3.2 抓取机械手的工作空间分析 | 第58-60页 |
| 4.3.3 清刷机械手的工作空间分析 | 第60-62页 |
| 4.4 水下清刷机械手协同作业工作空间分析 | 第62-70页 |
| 4.4.1 螺旋桨桨叶叶面根部清刷作业分析 | 第63-65页 |
| 4.4.2 螺旋桨桨叶叶面主体部分清刷作业分析 | 第65-66页 |
| 4.4.3 螺旋桨桨叶叶面盲区的清刷作业分析 | 第66-68页 |
| 4.4.4 螺旋桨桨叶叶背的分段清刷分析 | 第68-70页 |
| 4.5 水下清刷机械手工作空间的数值求解 | 第70-74页 |
| 4.5.1 抓取机械手工作空间的蒙特卡洛法求解 | 第70-72页 |
| 4.5.2 清刷机械手工作空间的蒙特卡洛法求解 | 第72-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 5. 水下清刷机械手有限元分析 | 第76-91页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 有限元分析理论 | 第76-78页 |
| 5.2.1 有限元分析基本理论 | 第76-77页 |
| 5.2.2 有限元分析软件简介 | 第77-78页 |
| 5.3 肘部液压缸的有限元分析 | 第78-83页 |
| 5.3.1 肘部液压缸有限元分析前处理 | 第78-80页 |
| 5.3.2 肘部液压缸有限元分析加载求解 | 第80-81页 |
| 5.3.3 肘部液压缸有限元分析后处理 | 第81-83页 |
| 5.4 抓取机械手的有限元分析 | 第83-90页 |
| 5.4.1 抓取机械手(左手)有限元分析前处理 | 第83-85页 |
| 5.4.2 抓取机械手(左手)有限元分析加载求解 | 第85页 |
| 5.4.3 抓取机械手(左手)有限元分析后处理 | 第85-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 6. 总结与展望 | 第91-95页 |
| 6.1 研究总结 | 第91-93页 |
| 6.2 存在问题总结以及工作展望 | 第93-95页 |
| 6.2.1 存在问题总结 | 第93页 |
| 6.2.2 工作展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 作者简历 | 第99-100页 |