| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.3 研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 液压驱动型四足仿生机器人 | 第12-15页 |
| 1.2.2 机器人力控制方法 | 第15-17页 |
| 1.2.3 电液伺服系统力控制方法 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 液压驱动单元力控系统建模及特性分析 | 第21-43页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 液压驱动单元组成元件建模 | 第21-27页 |
| 2.2.1 液压驱动单元结构原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 力反馈两级电液伺服阀数学模型 | 第23-26页 |
| 2.2.3 阀控缸系统基本方程 | 第26-27页 |
| 2.2.4 其它环节数学模型 | 第27页 |
| 2.3 液压驱动单元力控系统数学建模 | 第27-30页 |
| 2.3.1 液压驱动单元力控系统框图 | 第27-28页 |
| 2.3.2 液压驱动单元力控系统仿真建模 | 第28-30页 |
| 2.4 液压驱动单元性能测试实验平台简介 | 第30-37页 |
| 2.4.1 液压驱动单元性能测试实验平台原理 | 第30-32页 |
| 2.4.2 液压系统硬件组成 | 第32-33页 |
| 2.4.3 控制系统软硬件组成 | 第33-35页 |
| 2.4.4 传感检测元件标定 | 第35-37页 |
| 2.5 液压驱动单元力控系统特性分析 | 第37-42页 |
| 2.5.1 工作参数对力控性能的影响 | 第37-39页 |
| 2.5.2 给定信号对力控性能的影响 | 第39-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 液压驱动单元变刚度阻尼负载特性模拟 | 第43-60页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 负载特性模拟数学模型 | 第43-48页 |
| 3.2.1 负载特性动力学模型 | 第43-45页 |
| 3.2.2 负载特性模拟方法 | 第45-48页 |
| 3.3 负载特性模拟效果分析 | 第48-59页 |
| 3.3.1 典型加载下变刚度模拟 | 第49-53页 |
| 3.3.2 典型加载下变阻尼模拟 | 第53-57页 |
| 3.3.3 典型加载下变刚度阻尼模拟 | 第57-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 液压驱动单元变刚度阻尼负载特性下的力控补偿方法研究 | 第60-73页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 液压驱动单元力控系统 PID 控制器参数优化 | 第60-62页 |
| 4.2.1 临界比例度法整定 PID 控制器参数 | 第60-61页 |
| 4.2.2 优化后的 PI 控制参数控制效果 | 第61-62页 |
| 4.3 液压驱动单元变刚度阻尼负载特性补偿控制方法研究 | 第62-66页 |
| 4.3.1 负载特性补偿控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.3.2 变刚度阻尼负载特性补偿控制器实现方法 | 第64-65页 |
| 4.3.3 变刚度阻尼负载特性补偿控制器模型 | 第65-66页 |
| 4.4 变刚度阻尼负载特性补偿方法控制效果研究 | 第66-71页 |
| 4.4.1 几种刚度阻尼负载特性下补偿控制效果 | 第66-70页 |
| 4.4.2 变刚度阻尼负载特性下补偿控制效果 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
