| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 耦合因素的研究 | 第9-10页 |
| 1.2.2 建模及仿真方法研究 | 第10-11页 |
| 1.2.3 振动抑制及优化策略研究 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题研究来源 | 第13页 |
| 1.4 本课题研究的目的和内容 | 第13-14页 |
| 1.4.1 本课题研究的目的 | 第13页 |
| 1.4.2 本课题研究的内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 交流伺服精密驱动系统机电耦合 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机电耦合的主要形式 | 第15-17页 |
| 2.2.1 电磁转矩直接耦合 | 第15-16页 |
| 2.2.2 谐波转矩直接耦合 | 第16页 |
| 2.2.3 微变量控制回路耦合 | 第16-17页 |
| 2.2.4 多传动子系统间耦合 | 第17页 |
| 2.3 机电耦合的分析流程 | 第17-18页 |
| 2.4 机电耦合的建模与分析 | 第18-19页 |
| 2.5 交流伺服精密驱动系统机电耦合的建模 | 第19-21页 |
| 2.5.1 子系统局部耦合建模 | 第19-20页 |
| 2.5.2 系统全局耦合建模 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 含齿隙的伺服精密驱动系统数理模型 | 第22-40页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 永磁交流伺服系统 | 第22页 |
| 3.3 永磁同步电动机 | 第22-30页 |
| 3.3.1 永磁同步电动机结构与分类 | 第22-24页 |
| 3.3.2 永磁同步电动机的基本方程 | 第24-28页 |
| 3.3.3 永磁同步电动机的 d、q 轴数学模型 | 第28-30页 |
| 3.4 精密传动装置 | 第30-34页 |
| 3.4.1 2K-H 型行星齿轮传动 | 第30-32页 |
| 3.4.2 3K-Ⅱ型行星齿轮传动 | 第32-34页 |
| 3.5 含齿隙的伺服精密驱动系统模型 | 第34-39页 |
| 3.5.1 常用的齿隙非线性模型 | 第34-37页 |
| 3.5.2 含齿隙的伺服精密驱动系统建模 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于 ITI-SimulationX 的伺服精密驱动系统建模与仿真 | 第40-57页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 SimulationX 软件概述 | 第40-42页 |
| 4.2.1 开发理论 | 第40-41页 |
| 4.2.2 软件模块 | 第41页 |
| 4.2.3 建模方式 | 第41-42页 |
| 4.2.4 分析功能 | 第42页 |
| 4.3 基于 2K-H 型行星齿轮传动的伺服精密驱动系统建模与分析 | 第42-51页 |
| 4.3.1 2K-H 型行星齿轮精密驱动系统建模 | 第42-43页 |
| 4.3.2 伺服电机建模 | 第43-44页 |
| 4.3.3 系统模型的建立 | 第44页 |
| 4.3.4 系统仿真与分析 | 第44-51页 |
| 4.4 基于 3K-Ⅱ型行星齿轮传动的伺服精密驱动系统建模与分析 | 第51-55页 |
| 4.4.1 3K-Ⅱ型行星齿轮精密驱动系统建模 | 第51-52页 |
| 4.4.2 系统模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.4.3 系统仿真与分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 结论与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 结论 | 第57-58页 |
| 5.2 展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 附录 | 第65页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第65页 |
