| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 符号说明 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 无人直升机研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 无人直升机飞行动力学建模方法研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 研究目的意义与主要内容 | 第18-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第18-19页 |
| 1.3.2 研究目的 | 第19页 |
| 1.3.3 研究意义 | 第19页 |
| 1.3.4 研究内容 | 第19-21页 |
| 2 稳态附近的无人直升机飞行动力学建模及实验数据采集 | 第21-30页 |
| 2.1 无人直升机操控原理 | 第21页 |
| 2.2 无人直升机飞行动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 坐标及坐标变换方程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机体坐标系下的力和力矩 | 第22-23页 |
| 2.2.3 旋翼挥舞动力学模型 | 第23页 |
| 2.2.4 无人直升机悬停或定速飞行状态附近的线性化模型 | 第23-25页 |
| 2.3 实验数据采集与处理 | 第25-30页 |
| 2.3.1 实验数据采集设备 | 第25-27页 |
| 2.3.2 实验方法与过程 | 第27-29页 |
| 2.3.3 数据处理 | 第29-30页 |
| 3 基于状态空间模型的时域离线辨识方法研究 | 第30-45页 |
| 3.1 时域离线白箱模型辨识 | 第30-36页 |
| 3.1.1 预报误差法原理 | 第30-31页 |
| 3.1.2 无人直升机纵横向飞行动力学模型预报误差法辨识 | 第31-33页 |
| 3.1.3 基于初步模型的遗传算法优化与验证 | 第33-36页 |
| 3.2 时域离线黑箱模型辨识 | 第36-45页 |
| 3.2.1 无人直升机飞行动力学模型分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 子空间法原理 | 第37-39页 |
| 3.2.3 辨识策略 | 第39页 |
| 3.2.4 子空间法辨识 | 第39-40页 |
| 3.2.5 PEM法优化与分析 | 第40-42页 |
| 3.2.6 扩展子空间-PEM法辨识 | 第42-43页 |
| 3.2.7 模型检验 | 第43-45页 |
| 4 基于传递函数模型的频域离线辨识方法研究 | 第45-66页 |
| 4.1 前言 | 第45页 |
| 4.2 非参数建模-局部多项式近似法 | 第45-51页 |
| 4.2.1 稳态条件下的线性动态系统 | 第46-49页 |
| 4.2.2 稳态条件下的非线性动态系统 | 第49-51页 |
| 4.2.3 非稳态条件 | 第51页 |
| 4.3 传递函数模型求解 | 第51-55页 |
| 4.3.1 频域加权最小二乘法 | 第51-52页 |
| 4.3.2 频域极大似然法 | 第52-53页 |
| 4.3.3 频域近似极大似然法 | 第53页 |
| 4.3.4 未知噪声模型的频域估计方法 | 第53-55页 |
| 4.3.5 辨识策略 | 第55页 |
| 4.4 不确定性(渐近特性)计算 | 第55页 |
| 4.5 模型验证方法 | 第55-56页 |
| 4.6 实例验证 | 第56-60页 |
| 4.7 无人直升机纵横向飞行动力学模型辨识与验证 | 第60-66页 |
| 4.7.1 直升机纵向模型辨识 | 第60-62页 |
| 4.7.2 直升机横向模型辨识 | 第62-66页 |
| 5 基于传递函数模型的递推辨识与非线性模型估计 | 第66-77页 |
| 5.1 MIMO系统的增广最小二乘法递推估计 | 第66-71页 |
| 5.1.1 实例验证 | 第67-69页 |
| 5.1.2 直升机横向飞行动力学模型MIMO-RLS法辨识 | 第69-71页 |
| 5.2 基于非线性模型的无人直升机双角速度通道模型估计 | 第71-77页 |
| 5.2.1 Hammerstein-Wiener模型估计 | 第72-73页 |
| 5.2.2 NARX模型估计 | 第73-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 工作总结 | 第77-78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
