| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外植保无人机的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内植保无人机的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 植保六旋翼无人机总体方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 植保六旋翼无人机的机械结构 | 第16-18页 |
| 2.2 植保六旋翼无人机飞行原理 | 第18-19页 |
| 2.3 植保六旋翼无人机控制系统总体方案设计 | 第19-21页 |
| 2.3.1 植保六旋翼无人机控制系统需求分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 植保六旋翼无人机控制系统总体方案设计 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 植保六旋翼无人机飞行控制子系统设计 | 第22-32页 |
| 3.1 植保六旋翼无人机飞行控制子系统组成 | 第22-23页 |
| 3.2 Pixhawk飞控分析 | 第23页 |
| 3.3 旋翼组件参数分析及选型 | 第23-27页 |
| 3.3.1 力效 | 第24-25页 |
| 3.3.2 旋翼组件参数分析及选型 | 第25-27页 |
| 3.4 电源模块搭建 | 第27-28页 |
| 3.5 传感系统研究及传感器选型 | 第28-30页 |
| 3.5.1 GPS传感器选型 | 第28-29页 |
| 3.5.2 高度测量传感器选型 | 第29-30页 |
| 3.5.3 避障传感器选型 | 第30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 喷洒单元子系统研究与构建 | 第32-38页 |
| 4.1 喷洒单元子系统工作模式分析 | 第32-33页 |
| 4.2 喷洒单元子系统设计与构建 | 第33-37页 |
| 4.2.1 喷洒管理单元设计与构建 | 第33-35页 |
| 4.2.2 喷洒动力单元设计与构建 | 第35-37页 |
| 4.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 变载荷植保六旋翼无人机模糊自适应PID控制算法研究 | 第38-53页 |
| 5.1 变载荷植保六旋翼无人机动力学模型研究 | 第38-41页 |
| 5.2 经典PID控制算法分析 | 第41-42页 |
| 5.3 模糊自适应PID控制算法研究 | 第42-47页 |
| 5.3.1 模糊自适应PID控制算法分析 | 第42-43页 |
| 5.3.2 模糊自适应PID控制算法设计 | 第43-47页 |
| 5.4 仿真实验 | 第47-51页 |
| 5.5 飞行实验 | 第51-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 本文研究的结论 | 第53-54页 |
| 6.2 对植保六旋翼无人机进一步研究的展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第60页 |