| CONTENT | 第6-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第12-13页 |
| 1.2 搜救机器人及其人机交互技术研究进展 | 第13-18页 |
| 1.2.1 搜救机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 人机交互技术的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 搜救机器人关键技术分析 | 第18-20页 |
| 1.3.1 适用于复杂作业环境的运动平台 | 第18-19页 |
| 1.3.2 传感系统 | 第19页 |
| 1.3.3 通信系统 | 第19-20页 |
| 1.3.4 机械臂 | 第20页 |
| 1.3.5 智能控制 | 第20页 |
| 1.3.6 友好的人机交互系统 | 第20页 |
| 1.4 研究内容与论文结构 | 第20-22页 |
| 第2章 移动机器人运动学与动力学建模 | 第22-44页 |
| 2.1 搜救机器人系统组成 | 第22-23页 |
| 2.2 履带移动平台运动学与动力学建模 | 第23-30页 |
| 2.2.1 履带移动平台运动学建模 | 第23-26页 |
| 2.2.2 履带移动平台动力学建模 | 第26-30页 |
| 2.3 移动机械手运动学与动力学建模 | 第30-42页 |
| 2.3.1 移动机械手运动学建模 | 第30-39页 |
| 2.3.2 移动机械手动力学建模及其分析 | 第39-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 搜救机器人控制体系分析与实现 | 第44-60页 |
| 3.1 搜救机器人控制体系结构分析 | 第44-48页 |
| 3.1.1 分层递阶式体系结构 | 第44-45页 |
| 3.1.2 反应式体系结构 | 第45-47页 |
| 3.1.3 慎思/反应混合式体系结构 | 第47-48页 |
| 3.2 搜救机器人控制系统分布式网络结构 | 第48-50页 |
| 3.3 控制系统底层各模块设计与实现 | 第50-58页 |
| 3.3.1 履带移动平台运动控制系统 | 第50-51页 |
| 3.3.2 移动机械手运动控制 | 第51-53页 |
| 3.3.3 感知系统 | 第53-56页 |
| 3.3.4 通信系统 | 第56-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 搜救机器人人机交互系统 | 第60-76页 |
| 4.1 人机交互方式研究 | 第60-61页 |
| 4.2 人机交互系统结构设计 | 第61-65页 |
| 4.3 人机交互系统介入准则研究 | 第65-68页 |
| 4.4 可穿戴式人机交互接口设计 | 第68-74页 |
| 4.4.1 人机交互界面设计 | 第69-71页 |
| 4.4.2 基于3D鼠标移动机械手遥操作设计 | 第71-73页 |
| 4.4.3 视觉临场感系统设计 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 人机交互模式下搜救机器人模型应用分析与实验 | 第76-92页 |
| 5.1 搜救机器人越障行为研究与实现 | 第76-82页 |
| 5.2 搜救机器人上下楼梯研究与实现 | 第82-89页 |
| 5.3 煤矿井下现场实验 | 第89-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 第6章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 课题总结 | 第92-93页 |
| 6.2 未来展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 攻读硕士学位期间参与科研项目 | 第100-101页 |
| 附表 | 第101页 |