| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 数字化工厂技术的发展及应用 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外数字化工厂技术的发展及现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 数字化工厂技术在汽车制造领域的应用 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 轿车顶盖横梁及后端板点焊机器人工作站建模及分析 | 第18-34页 |
| 2.1 轿车顶盖横梁及后端板点焊机器人工作站生产任务分析 | 第18-20页 |
| 2.2 点焊机器人工作站建模 | 第20-26页 |
| 2.2.1 三维数字模型的创建 | 第20-23页 |
| 2.2.2 设备运动属性建模 | 第23-26页 |
| 2.3 生产资源需求分析 | 第26-32页 |
| 2.3.1 点焊机器人安全工作空间分析 | 第26-28页 |
| 2.3.2 焊接单元分析 | 第28-30页 |
| 2.3.3 工装夹具分析 | 第30-31页 |
| 2.3.4 人机工程分析 | 第31-32页 |
| 2.4 小结 | 第32-34页 |
| 第3章 轿车顶盖横梁及后端板点焊机器人工作站规划 | 第34-44页 |
| 3.1 生产节拍和机器人数量的确定 | 第34-36页 |
| 3.2 点焊机器人工作站工位布局规划 | 第36-39页 |
| 3.2.1 机器人布局分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 机器人布局优化 | 第37-38页 |
| 3.2.3 辅助设备布局 | 第38-39页 |
| 3.3 点焊机器人焊接工艺规划 | 第39-42页 |
| 3.3.1 焊点处理 | 第39页 |
| 3.3.2 焊钳选型 | 第39-41页 |
| 3.3.3 焊点的工艺分配 | 第41-42页 |
| 3.4 小结 | 第42-44页 |
| 第4章 轿车顶盖横梁及后端板点焊路径规划 | 第44-60页 |
| 4.1 焊接路径规划概述 | 第44-46页 |
| 4.2 焊接路径规划任务分析 | 第46-47页 |
| 4.3 遗传算法路径规划的实现 | 第47-52页 |
| 4.3.1 遗传算法理论概述 | 第47-48页 |
| 4.3.2 遗传算法路径规划的实现过程 | 第48-51页 |
| 4.3.3 MATLAB 实现遗传算法求解机器人点焊路径 | 第51-52页 |
| 4.4 蚁群算法机器人点焊焊接路径规划的实现 | 第52-58页 |
| 4.4.1 蚁群算法理论概述 | 第52-53页 |
| 4.4.2 蚁群算法路径规划的数学模型 | 第53-55页 |
| 4.4.3 蚁群算法路径规划的实现程序 | 第55-58页 |
| 4.5 小结 | 第58-60页 |
| 第5章 顶盖横梁及后端板机器人工作站仿真 | 第60-72页 |
| 5.1 点焊机器人工作站仿真 | 第60-66页 |
| 5.1.1 点焊机器人工作站坐标系设定 | 第60页 |
| 5.1.2 基于 Delmia 的流程仿真 | 第60-61页 |
| 5.1.3 点焊机器人工作站的虚拟搭建 | 第61页 |
| 5.1.4 机器人及机械设备任务创建 | 第61-62页 |
| 5.1.5 工艺调试 | 第62-66页 |
| 5.2 仿真结果分析及离线编程 | 第66-71页 |
| 5.2.1 运行分析 | 第66-68页 |
| 5.2.2 生产节拍分析 | 第68-69页 |
| 5.2.3 机器人离线编程（OLP） | 第69-71页 |
| 5.3 小结 | 第71-72页 |
| 第6章 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
