| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 电子罗盘的国内外研究历史与现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 电子罗盘的工作原理与系统设计 | 第16-23页 |
| 2.1 地磁场的概念 | 第16-17页 |
| 2.2 电子罗盘测量模型与姿态解算 | 第17-21页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第17页 |
| 2.2.2 二维平面电子罗盘的数学模型 | 第17-18页 |
| 2.2.3 三维空间电子罗盘的数学模型 | 第18-21页 |
| 2.2.4 电子罗盘多组传感器的安装 | 第21页 |
| 2.3 电子罗盘系统框架 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 电子罗盘的硬件设计 | 第23-38页 |
| 3.1 硬件设计方案讨论 | 第23-24页 |
| 3.2 关键芯片的选型 | 第24-29页 |
| 3.2.1 处理器的选型 | 第24-26页 |
| 3.2.2 三轴磁传感器的选型 | 第26-27页 |
| 3.2.3 三轴加速度传感器的选型 | 第27-28页 |
| 3.2.4 电源芯片的选型 | 第28-29页 |
| 3.3 硬件电路设计 | 第29-37页 |
| 3.3.1 STM32F103C8芯片最小系统设计 | 第30-34页 |
| 3.3.2 传感器模块的电路设计 | 第34页 |
| 3.3.3 电源模块的设计 | 第34-35页 |
| 3.3.4 数据接.模块的设计 | 第35-36页 |
| 3.3.5 显示模块的设计 | 第36-37页 |
| 3.4 PCB版图设计及实物照片 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 电子罗盘的软件设计 | 第38-46页 |
| 4.1 软件开发平台的介绍 | 第38页 |
| 4.2 软件流程图设计 | 第38-39页 |
| 4.3 各功能子模块程序设计 | 第39-45页 |
| 4.3.1 HMC5883L的驱动 | 第39-42页 |
| 4.3.2 ADXL345的驱动 | 第42页 |
| 4.3.3 LCD1602驱动 | 第42-43页 |
| 4.3.4 USART的驱动 | 第43-44页 |
| 4.3.5 FLASH存储器驱动 | 第44页 |
| 4.3.6 上位机界面设计 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 电子罗盘的干扰分析及补偿算法研究 | 第46-72页 |
| 5.1 电子罗盘干扰分析 | 第46-55页 |
| 5.1.1 硬磁干扰和软磁干扰的分析 | 第46-49页 |
| 5.1.2 三轴不正交误差分析 | 第49-50页 |
| 5.1.3 灵敏度误差和零点误差分析 | 第50-51页 |
| 5.1.4 振动干扰分析 | 第51页 |
| 5.1.5 干扰分析的实验验证 | 第51-55页 |
| 5.2 电子罗盘干扰补偿与验证 | 第55-71页 |
| 5.2.1 振动干扰补偿与验证 | 第55-57页 |
| 5.2.1.1 限幅与递推平均振动干扰补偿方法 | 第55-56页 |
| 5.2.1.2 实验验证 | 第56-57页 |
| 5.2.2 软磁、硬磁干扰补偿与验证 | 第57-71页 |
| 5.2.2.1 椭圆长短轴补偿方法 | 第58-60页 |
| 5.2.2.2 改进型最小二乘法椭圆补偿方法 | 第60-65页 |
| 5.2.2.3 实验验证 | 第65-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第79-80页 |