| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 中英文专业名词对照表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 四足机器人发展历史 | 第14-22页 |
| 1.2.1 国外四足机器人研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.2 国内四足机器人研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 四足机器人Flying Trot步态控制方法研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第24-27页 |
| 第二章 运动学分析 | 第27-33页 |
| 2.1 四足机器人简化运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.2 单腿的运动学 | 第28-31页 |
| 2.2.1 建立单腿D-H坐标系 | 第28-30页 |
| 2.2.2 单腿正向运动学 | 第30页 |
| 2.2.3 单腿逆向运动学 | 第30-31页 |
| 2.3 足端工作空间分析 | 第31-33页 |
| 第三章 奔跑和跳跃步态规划方法 | 第33-49页 |
| 3.1 SLIP模型的动态特征 | 第33-35页 |
| 3.2 四足机器人的奔跑控制 | 第35-46页 |
| 3.2.1 质心高度变化分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 足端轨迹规划 | 第36-38页 |
| 3.2.3 确定足端轨迹关键参数 | 第38-44页 |
| 3.2.4 控制方法 | 第44-46页 |
| 3.3 四足机器人的跳跃控制 | 第46-49页 |
| 第四章 仿真实验 | 第49-61页 |
| 4.1 Webots仿真软件 | 第49-50页 |
| 4.2 Webots和Visual Studio联合调试 | 第50-51页 |
| 4.3 虚拟样机及物理环境 | 第51-52页 |
| 4.4 奔跑控制仿真 | 第52-56页 |
| 4.5 跳跃控制仿真 | 第56-61页 |
| 第五章 实物实验 | 第61-71页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第61-63页 |
| 5.2 奔跑步态腾空控制实验 | 第63-64页 |
| 5.3 奔跑步态速度测试实验 | 第64-68页 |
| 5.3.1 四足机器人0.3m/s测速实验 | 第64-65页 |
| 5.3.2 四足机器人0.6m/s测速实验 | 第65-67页 |
| 5.3.3 四足机器人0.8m/s测速实验 | 第67-68页 |
| 5.4 跳跃实验 | 第68-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第80页 |