| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 概述 | 第12页 |
| 1.2 水下滑翔机发展概述 | 第12-18页 |
| 1.2.1 水下滑翔机技术现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 水下滑翔机应用现状 | 第16-18页 |
| 1.3 水下滑翔机控制技术发展现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 水下滑翔机控制技术现状 | 第18-20页 |
| 1.3.2 飞翼式水下滑翔机控制技术现状 | 第20页 |
| 1.4 课题的提出与意义 | 第20-21页 |
| 1.5 论文研究的内容 | 第21-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-24页 |
| 第2章 飞翼式水下滑翔机调节系统及动力学建模 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 系统组成及布置 | 第24-27页 |
| 2.2.1 飞翼式水下滑翔机调节原理与系统组成 | 第24-26页 |
| 2.2.2 飞翼式水下滑翔机系统布置 | 第26-27页 |
| 2.3 内外油囊式浮力调节系统建模 | 第27-28页 |
| 2.3.1 调节原理与简化建模的分析 | 第27页 |
| 2.3.2 质量分离法建模 | 第27-28页 |
| 2.4 垂直面运动建模 | 第28-39页 |
| 2.4.1 系统概化 | 第28-30页 |
| 2.4.2 坐标系建立 | 第30-31页 |
| 2.4.3 运动学方程 | 第31-32页 |
| 2.4.4 垂直面动力学方程 | 第32-37页 |
| 2.4.5 垂直面稳态方程 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 飞翼式水下滑翔机垂直面运动性能与能耗分析 | 第40-60页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 调节系统的设计 | 第40-43页 |
| 3.2.1 姿态调节机构设计 | 第40-41页 |
| 3.2.2 浮力调节系统设计 | 第41-43页 |
| 3.3 运动性能分析 | 第43-52页 |
| 3.3.1 水下滑翔机系统参数获取与仿真系统搭建 | 第43-45页 |
| 3.3.2 浮力调节系统布局方式的影响 | 第45-46页 |
| 3.3.3 浮力调节系统建模方式的影响 | 第46-47页 |
| 3.3.4 水下滑翔机滑翔运动性能分析 | 第47-52页 |
| 3.4 能耗参数灵敏度分析 | 第52-58页 |
| 3.4.1 全局灵敏度分析法 | 第53-54页 |
| 3.4.2 水下滑翔机能耗模型 | 第54-56页 |
| 3.4.3 能耗参数的全局灵敏度分析 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 飞翼式水下滑翔机垂直面运动控制方法研究 | 第60-72页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 垂直面工作形式及控制策略分析 | 第60-62页 |
| 4.2.1 垂直面工作形式分析 | 第60-61页 |
| 4.2.2 不同工作形式的控制方法分析 | 第61-62页 |
| 4.3 运动控制器的分析与设计 | 第62-66页 |
| 4.3.1 模糊PID控制器分析设计 | 第63-65页 |
| 4.3.2 带跟踪微分器的模糊PID控制器分析设计 | 第65-66页 |
| 4.4 几种垂直面工作形式的运动控制仿真分析 | 第66-70页 |
| 4.4.1 滑翔轨迹切换的运动控制仿真分析 | 第66-67页 |
| 4.4.2 潜浮切换的运动控制仿真分析 | 第67-68页 |
| 4.4.3 坐底工作的运动控制仿真分析 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 飞翼式水下滑翔机控制系统设计与试验分析 | 第72-82页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 控制系统设计与搭建 | 第72-74页 |
| 5.2.1 水面监控系统搭建 | 第72-73页 |
| 5.2.2 水下控制系统搭建 | 第73-74页 |
| 5.3 垂直面滑翔运动试验分析 | 第74-80页 |
| 5.3.1 垂直面运动角度跟踪试验 | 第75-77页 |
| 5.3.2 周期潜浮切换控制试验 | 第77-79页 |
| 5.3.3 坐底控制策略试验 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |