采血管离心处理系统设计与实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 课题国内外研究的现状及分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内外发展现状分析 | 第16页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 离心处理系统总体方案设计 | 第18-36页 |
| 2.1 系统技术参数 | 第18页 |
| 2.2 系统离心原理分析 | 第18-24页 |
| 2.2.1 离心处理原理 | 第18-20页 |
| 2.2.2 离心机选型 | 第20-23页 |
| 2.2.3 采血管运动方式分析 | 第23-24页 |
| 2.3 机械结构总体方案设计 | 第24-32页 |
| 2.3.1 运动分析 | 第24-27页 |
| 2.3.2 运动实现 | 第27-31页 |
| 2.3.3 结构布局设计 | 第31-32页 |
| 2.4 控制系统总体方案设计 | 第32-35页 |
| 2.4.1 主控制器选型 | 第32-34页 |
| 2.4.2 控制系统总体方案 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 离心块装卸机械手结构设计 | 第36-48页 |
| 3.1 机械手结构设计 | 第36-47页 |
| 3.1.1 技术要求 | 第36页 |
| 3.1.2 气动结构选型 | 第36-37页 |
| 3.1.3 伺服驱动机构设计 | 第37-47页 |
| 3.2 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 离心机控制系统建模与软件设计 | 第48-76页 |
| 4.1 伺服电机控制器设计 | 第48-56页 |
| 4.1.1 电流环控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.1.2 速度环控制器设计 | 第51-54页 |
| 4.1.3 位置环的控制器设计 | 第54-55页 |
| 4.1.4 电机伺服系统仿真分析 | 第55-56页 |
| 4.2 离心机速度规划与仿真 | 第56-63页 |
| 4.2.1 速度规划 | 第56-60页 |
| 4.2.2 运动控制仿真 | 第60-63页 |
| 4.3 主控制器软件设计 | 第63-69页 |
| 4.3.1 主控制逻辑设计 | 第63-69页 |
| 4.4 余管分配方法 | 第69-74页 |
| 4.4.1 离心机原理及情况分析 | 第69页 |
| 4.4.2 算法流程图 | 第69-70页 |
| 4.4.3 算法选择与择优 | 第70页 |
| 4.4.4 算法的实现 | 第70-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 离心处理系统实验研究 | 第76-84页 |
| 5.1 离心处理实验系统 | 第76-77页 |
| 5.2 运动控制实验 | 第77-83页 |
| 5.2.1 机械手运动测试实验 | 第77-79页 |
| 5.2.2 离心机运动测试实验 | 第79-81页 |
| 5.2.3 离心块运动测试实验 | 第81-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
