空间型柔性机械臂的动力学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·国内外柔性机械臂的研究现状 | 第8-9页 |
| ·目前研究存在的问题 | 第9-10页 |
| ·本课题的研究目的 | 第10页 |
| ·本文的主要工作和内容 | 第10-13页 |
| 第二章 多柔体系统动力学基础理论 | 第13-27页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·柔性机械臂动力学建模 | 第14-16页 |
| ·柔性体变形的描述 | 第14-15页 |
| ·动力学方程的建立 | 第15-16页 |
| ·柔性多体系统的空间运动学 | 第16-23页 |
| ·参考系运动学 | 第16-19页 |
| ·柔性体上任一点的速度和加速度 | 第19-21页 |
| ·有限元法坐标变换 | 第21-23页 |
| ·空间约束及约束方程 | 第23页 |
| ·柔性多体系统空间运动动力学 | 第23-26页 |
| ·柔性体的动能和质量矩阵 | 第24-25页 |
| ·柔性多体系统的动力学控制方程 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 空间双柔性梁机械臂的动力学研究 | 第27-49页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·绕动轴转动的坐标变换矩阵理论 | 第27-29页 |
| ·空间双柔性梁机械臂的动力学模型 | 第29-31页 |
| ·模型假设与简化 | 第29-30页 |
| ·数学模型 | 第30-31页 |
| ·空间双柔性梁机械臂的动力学控制方程 | 第31-46页 |
| ·双柔性梁的质量矩阵 | 第31-42页 |
| ·质量矩阵的组装 | 第42页 |
| ·动力学控制方程的速度二次项 | 第42-43页 |
| ·刚度矩阵 | 第43-44页 |
| ·梁单元刚度矩阵及其组装 | 第44-45页 |
| ·广义力 | 第45-46页 |
| ·边界处理及约束方程 | 第46页 |
| ·小结 | 第46-49页 |
| 第四章 动力学方程的数值求解 | 第49-63页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·多柔体系统动力学方程的传统数值方法 | 第49-54页 |
| ·直接积分法 | 第49-50页 |
| ·Baumgarte约束违约稳定法 | 第50-51页 |
| ·N-R迭代极小范数解修正法 | 第51-53页 |
| ·约束误差自我稳定法 | 第53-54页 |
| ·多柔体系统动力学方程新的数值解法 | 第54-62页 |
| ·中心差分法 | 第55页 |
| ·纽马克β法 | 第55-57页 |
| ·迭代稳定违约校正法(新算法) | 第57-60页 |
| ·新方法计算步骤 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实例动力学仿真及分析 | 第63-71页 |
| ·动力学仿真 | 第63-68页 |
| ·结果分析及说明 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第六章 结束语 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录A | 第79-83页 |
| 附录B | 第83-93页 |
| 附录C | 第93-95页 |
