| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·机器人简介 | 第8-12页 |
| ·足球机器人的出现和发展 | 第8-10页 |
| ·足球机器人系统组成 | 第10-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·研究现状和发展趋势 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·发展趋势与展望 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 三相无刷直流电动机的控制系统设计 | 第16-23页 |
| ·直流电动机控制 | 第16-18页 |
| ·三相无刷直流电动机的控制原理 | 第18-22页 |
| ·无刷直流电动机的工作原理 | 第18-20页 |
| ·三相无刷直流电动机星形联结全桥的驱动原理 | 第20-22页 |
| ·BLDCM 控制系统的设计 | 第22-23页 |
| 3 基于FIS 的模糊PID 控制器设计与仿真分析 | 第23-37页 |
| ·PID 控制 | 第23-28页 |
| ·PID 控制基础 | 第23-25页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第25-26页 |
| ·传统PID 控制算法的实现及参数整定 | 第26-28页 |
| ·模糊PID 控制 | 第28-30页 |
| ·模糊控制理论 | 第28-29页 |
| ·MATLAB/Simulink 简介 | 第29-30页 |
| ·基于FIS 的模糊PID 控制器的设计 | 第30-34页 |
| ·模糊PID 控制器的仿真分析 | 第34-35页 |
| ·模糊PID 控制算法的实现 | 第35-37页 |
| 4 基于TMS320F2812 的足球机器人控制系统的硬件设计 | 第37-47页 |
| ·TMS320F2812 的应用与特点 | 第37-38页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第38-46页 |
| ·探测子系统硬件设计 | 第39-41页 |
| ·控制子系统硬件设计 | 第41-44页 |
| ·其他子系统硬件设计 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 基于F2812 的足球机器人控制系统的软件设计 | 第47-61页 |
| ·CCS 简介 | 第47-48页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第48-60页 |
| ·主程序 | 第49-50页 |
| ·带温度补偿的超声波测距 | 第50-52页 |
| ·BLDC 电动机运行 | 第52-54页 |
| ·相位检测 | 第54-56页 |
| ·电流检测 | 第56-58页 |
| ·模糊PID 控制算法 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录A 足球机器人测控系统硬件电路原理图 | 第65-66页 |
| 附录B F2812 内存地址映射链接表“SRAM.CMD” | 第66-69页 |
| 附录C 中断向量表头文件 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间学术论文及科研情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
