| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 课题背景及选题意义 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 发展趋势及科学意义 | 第12-13页 |
| 1.4 研究目的 | 第13页 |
| 1.5 研究主要内容 | 第13-14页 |
| 1.6 小结 | 第14-16页 |
| 2 行波型超声电机的数学模型 | 第16-24页 |
| 2.1 定子系统的振动模型 | 第16-18页 |
| 2.2 定转子的接触模型 | 第18-21页 |
| 2.3 行波型超声电机系统模型的仿真 | 第21-22页 |
| 2.4 小结 | 第22-24页 |
| 3 行波型超声电机的稳定性 | 第24-36页 |
| 3.1 李雅普诺夫稳定性 | 第24-25页 |
| 3.2 基于李雅普诺夫法的超声电机稳定性分析 | 第25-28页 |
| 3.3 超声电机预压力和负载转矩对稳定性的影响 | 第28-33页 |
| 3.4 小结 | 第33-36页 |
| 4 行波型超声电机的模糊 PI 控制 | 第36-50页 |
| 4.1 驱动电路 | 第36-38页 |
| 4.2 超声电机固定增益的 PI 控制 | 第38-42页 |
| 4.3 超声电机的模糊 PI 控制 | 第42-49页 |
| 4.4 小结 | 第49-50页 |
| 5 行波型超声电机的广义预测自适应控制 | 第50-70页 |
| 5.1 广义预测的原理 | 第50-56页 |
| 5.2 超声电机的广义预测自适应控制 | 第56-57页 |
| 5.3 超声电机的广义预测自适应控制的仿真实验分析 | 第57-60页 |
| 5.4 基于最小二乘法 GPAC 超声电机控制的改进 | 第60-68页 |
| 5.5 小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |