| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 英文缩写全称对照表 | 第10-16页 |
| 1 绪论 | 第16-38页 |
| 1.1 引言 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外肢体外骨骼康复机器人现状 | 第18-30页 |
| 1.3 国内外功能性电刺激现状 | 第30-33页 |
| 1.4 本文研究主要内容及目标 | 第33-36页 |
| 1.5 本文结构 | 第36-38页 |
| 2 RUPERT外骨骼和功能性电刺激协调上肢伸展 | 第38-59页 |
| 2.1 引言 | 第38-39页 |
| 2.2 RUPERT上肢外骨骼与FES建模与辨识 | 第39-49页 |
| 2.3 迭代学习控制 | 第49-51页 |
| 2.4 外骨骼与电刺激混合辅助伸展训练实验 | 第51-57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 3 RUPERT外骨骼和FES辅助伸展与主动抓握训练 | 第59-73页 |
| 3.1 引言 | 第59-60页 |
| 3.2 表面阵列电极应用于手抓握和释放 | 第60-65页 |
| 3.3 电刺激下表面肌电实时意图辨识 | 第65-67页 |
| 3.4 RUPERT和功能性电刺激协调实现伸展和抓握 | 第67-72页 |
| 3.5 小结 | 第72-73页 |
| 4 五自由度上肢康复外骨骼RUPERT临床试验 | 第73-87页 |
| 4.1 引言 | 第73页 |
| 4.2 临床试验方案与患者征募 | 第73-75页 |
| 4.3 评价指标与患者功能评估 | 第75-78页 |
| 4.4 临床试验数据分析 | 第78-86页 |
| 4.5 小结 | 第86-87页 |
| 5 气动肌肉下肢外骨骼康复机器人建模与控制 | 第87-104页 |
| 5.1 引言 | 第87-88页 |
| 5.2 气动肌肉下肢外骨骼康复机器人动力学模型 | 第88-91页 |
| 5.3 气动下肢外骨骼控制策略 | 第91-97页 |
| 5.4 气动下肢外骨骼实验 | 第97-103页 |
| 5.5 小结 | 第103-104页 |
| 6 下肢踝关节功能性电刺激康复 | 第104-117页 |
| 6.1 引言 | 第104-105页 |
| 6.2 踝关节背屈和跖屈神经肌肉建模与控制 | 第105-110页 |
| 6.3 下肢踝关节功能性电刺激实验 | 第110-116页 |
| 6.4 小结 | 第116-117页 |
| 7 下肢行走训练协调控制策略与实验 | 第117-129页 |
| 7.1 引言 | 第117页 |
| 7.2 应用于踝关节步态训练功能性电刺激研究 | 第117-121页 |
| 7.3 下肢外骨骼和功能性电刺激实现髋膝踝协调 | 第121-128页 |
| 7.4 本章小结 | 第128-129页 |
| 8 总结与展望 | 第129-133页 |
| 8.1 论文取得的研究成果 | 第129-132页 |
| 8.2 下一步研究工作的展望 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 附录1 攻读博士期间发表的主要论文 | 第146-149页 |
| 附录2 博士学位论文的关系 | 第149-150页 |