基于双目视觉的智能小车路径规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 综述 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 智能车辆研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 双目视觉测距研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 路径规划算法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.5 主要工作 | 第11页 |
| 1.6 组织结构 | 第11-14页 |
| 第2章 智能小车平台搭建 | 第14-24页 |
| 2.1 智能小车平台 | 第14-15页 |
| 2.2 改进的智能小车平台 | 第15-21页 |
| 2.2.1 搭建小车模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 驱动部分 | 第17-18页 |
| 2.2.3 控制器部分 | 第18-20页 |
| 2.2.4 传感器部分 | 第20-21页 |
| 2.3 改进前后小车平台对比 | 第21-24页 |
| 第3章 双目视觉测距 | 第24-36页 |
| 3.1 视觉测距的介绍 | 第24-25页 |
| 3.2 双目视觉测距 | 第25-28页 |
| 3.2.1 双目视觉测距原理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 特征匹配 | 第27-28页 |
| 3.3 摄像机标定 | 第28-31页 |
| 3.4 双目视觉测距的实现 | 第31-33页 |
| 3.4.1 Opencv介绍 | 第31-32页 |
| 3.4.2 利用Opencv实现双目视觉测距 | 第32-33页 |
| 3.5 虚拟地图的生成 | 第33-36页 |
| 第4章 路径规划算法的研究 | 第36-44页 |
| 4.1 局部路径规划算法介绍 | 第36-37页 |
| 4.2 人工势场法 | 第37-39页 |
| 4.2.1 人工势场法的原理 | 第37-38页 |
| 4.2.2 人工势场法的局限性 | 第38-39页 |
| 4.3 改进的人工势场法 | 第39-44页 |
| 第5章 试验结果分析与讨论 | 第44-56页 |
| 5.1 小车模块结果分析 | 第44-45页 |
| 5.2 摄像机标定结果分析 | 第45-46页 |
| 5.3 双目视觉测距结果分析 | 第46-48页 |
| 5.4 路径规划仿真结果分析 | 第48-54页 |
| 5.5 实验结论 | 第54-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 设计总结 | 第56页 |
| 6.2 系统改进方向 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
