| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.2.1 形状可变刚体机构轮廓计算方法及软件编制 | 第12-13页 |
| 1.2.2 形状可变刚体机构综合方法与特性分析 | 第13页 |
| 1.3 本文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 形状可变刚体机构轮廓计算方法及软件编制 | 第14-31页 |
| 2.1 形状可变刚体机构轮廓计算方法 | 第14-24页 |
| 2.1.1 设计轮廓与目标轮廓 | 第14-15页 |
| 2.1.2 轮廓分段 | 第15-20页 |
| 2.1.3 轮廓匹配 | 第20-24页 |
| 2.1.4 关节连接 | 第24页 |
| 2.2 形状可变刚体机构轮廓计算软件编制 | 第24-29页 |
| 2.2.1 编程语言和开发工具选择 | 第24-25页 |
| 2.2.2 软件界面设计及功能说明 | 第25-26页 |
| 2.2.3 软件使用方法 | 第26-29页 |
| 2.3 形状可变刚体机构轮廓计算流程 | 第29-31页 |
| 第三章 形状可变刚体机构综合方法 | 第31-39页 |
| 3.1 结构综合 | 第31-32页 |
| 3.1.1 开链轮廓结构综合 | 第31-32页 |
| 3.1.2 闭链轮廓结构综合 | 第32页 |
| 3.2 运动综合 | 第32-37页 |
| 3.2.1 图解法 | 第32-35页 |
| 3.2.2 解析法 | 第35-37页 |
| 3.3 形状可变刚体机构综合流程 | 第37-39页 |
| 第四章 形状可变刚体机构特性分析 | 第39-47页 |
| 4.1 传动角分析 | 第39-41页 |
| 4.2 奇异位形与误差分析 | 第41-43页 |
| 4.2.1 奇异位形 | 第41-42页 |
| 4.2.2 误差分析 | 第42-43页 |
| 4.3 运动分析 | 第43-45页 |
| 4.4 可行域、分支以及顺序问题 | 第45-47页 |
| 第五章 形状可变刚体机构设计实例与应用 | 第47-64页 |
| 5.1 o-g形状可变刚体机构 | 第47-55页 |
| 5.1.1 o-g设计轮廓与目标轮廓 | 第47-48页 |
| 5.1.2 o-g轮廓分段 | 第48-50页 |
| 5.1.3 o-g轮廓匹配 | 第50-54页 |
| 5.1.4 o-g机构综合 | 第54-55页 |
| 5.2 球-空间心型形状可变刚体机构 | 第55-62页 |
| 5.2.1 球-空间心型设计轮廓与目标轮廓 | 第56-57页 |
| 5.2.2 球-空间心型轮廓分段 | 第57-58页 |
| 5.2.3 球-空间心型轮廓匹配 | 第58-60页 |
| 5.2.4 球-空间心型机构综合 | 第60-62页 |
| 5.3 形状可变刚体机构的应用前景 | 第62-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第70页 |