基于触觉临场感的血管介入手术机器人系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 总结已存在研究中出现的问题 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 血管介入手术机器人系统的设计 | 第20-35页 |
| 2.1 血管介入手术机器人系统的概述 | 第20-21页 |
| 2.2 主从操作器的硬件结构设计 | 第21-27页 |
| 2.2.1 主操作器的结构设计 | 第21-24页 |
| 2.2.2 从操作器的结构设计 | 第24-27页 |
| 2.3 主从控制系统的软硬件设计 | 第27-34页 |
| 2.3.1 主从端控制器的设计 | 第27-31页 |
| 2.3.2 主从控制系统的软件设计 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 主从系统触觉临场感的实现 | 第35-42页 |
| 3.1 磁流变液阻尼器的设计与改进 | 第35-39页 |
| 3.1.1 磁流变液阻尼器原理 | 第35-37页 |
| 3.1.2 磁流变液阻尼器的结构设计 | 第37-39页 |
| 3.2 从端导管所受阻力信息的检测 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于主从系统的多维信息监控界面的设计 | 第42-49页 |
| 4.1 力信息检测传感器的设计 | 第42-44页 |
| 4.2 多维信息监控系统的设计 | 第44-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 主从系统的相关验证实验及分析 | 第49-60页 |
| 5.1 新型夹具的性能评估实验 | 第49-53页 |
| 5.1.1 新型夹具的结构设计 | 第49-50页 |
| 5.1.2 夹具性能评估实验 | 第50-53页 |
| 5.2 主从端力反馈评估实验 | 第53-56页 |
| 5.2.1 阻尼器标定实验 | 第53-54页 |
| 5.2.2 主从端力反馈评估实验 | 第54-56页 |
| 5.3 多维信息监控界面的可行性验证 | 第56-57页 |
| 5.4 主从同步跟随稳定性验证实验 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第60页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
