某型运载火箭助推器组装驱动装置研制
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内、外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 本论文完成的主要工作 | 第9-11页 |
| 2 系统方案设计 | 第11-21页 |
| 2.1 设计指标 | 第11-12页 |
| 2.2 确定总体方案 | 第12-20页 |
| 2.2.1 设计难点分析 | 第12-13页 |
| 2.2.2 设计方案分析 | 第13-15页 |
| 2.2.3 液压系统的确定 | 第15-17页 |
| 2.2.4 运动模块控制策略分析 | 第17-18页 |
| 2.2.5 控制系统的确定 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 驱动装置机构分析设计 | 第21-37页 |
| 3.1 连接机构的设计校核 | 第21-23页 |
| 3.1.1 四连杆机构分析设计 | 第21页 |
| 3.1.2 夹持四连杆机构的校核 | 第21-23页 |
| 3.2 固体液压缸的设计选型 | 第23-25页 |
| 3.3 直线导轨的设计选型 | 第25-29页 |
| 3.4 伺服电机的选型 | 第29-32页 |
| 3.4.1 电机额定转速匹配 | 第29-30页 |
| 3.4.2 电机额定转矩匹配 | 第30页 |
| 3.4.3 电机负载惯量的计算 | 第30-31页 |
| 3.4.4 匹配伺服电机负载转矩 | 第31-32页 |
| 3.5 滚珠丝杠副的选型 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 4 控制系统总体 | 第37-53页 |
| 4.1 控制系统的总体方案设计 | 第37-38页 |
| 4.1.1 主控芯片的选型 | 第37-38页 |
| 4.1.2 编写设计说明 | 第38页 |
| 4.2 主要硬件电路设计 | 第38-48页 |
| 4.2.1 DSP最小单元电路 | 第38-40页 |
| 4.2.2 数据接口系统电路 | 第40-43页 |
| 4.2.3 伺服电机控制电路 | 第43-48页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第48-52页 |
| 4.3.1 CCS开发环境介绍 | 第48-49页 |
| 4.3.2 软件总体设计 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 组装运动轨迹规划研究 | 第53-71页 |
| 5.1 助推器组装运动分析 | 第53-55页 |
| 5.1.1 运动模块运动区域 | 第53-54页 |
| 5.1.2 无轨迹组装运动分析 | 第54-55页 |
| 5.2 基于插补法助推器助推器组装运动轨迹研究 | 第55-62页 |
| 5.2.1 轨迹规划的概述 | 第55-57页 |
| 5.2.2 4-3-4插值轨迹规划方法分析 | 第57-61页 |
| 5.2.3 助推器组装运动轨迹规划 | 第61-62页 |
| 5.3 轨迹跟踪仿真与实验 | 第62-69页 |
| 5.3.1 交流伺服系统数学建模 | 第62-66页 |
| 5.3.2 仿真及实验研究 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文总结 | 第71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录1 | 第77-78页 |
| 附录2 | 第78页 |
