| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1.绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 机器人手臂控制现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2.理论基础 | 第14-29页 |
| 2.1 机器人运动学 | 第14-20页 |
| 2.1.1 位置与姿态的描述 | 第14-16页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第16-17页 |
| 2.1.3 Denavit-Hartenberg法 | 第17-19页 |
| 2.1.4 运动学问题 | 第19页 |
| 2.1.5 雅可比矩阵 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人动力学 | 第20-27页 |
| 2.2.1 静力学 | 第21-22页 |
| 2.2.2 牛顿-欧拉方程 | 第22-24页 |
| 2.2.3 拉格朗日方程 | 第24-27页 |
| 2.3 轨迹规划 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3.基于目标识别的NAO机器人手臂轨迹规划 | 第29-41页 |
| 3.1 NAO机器人目标识别系统 | 第29-33页 |
| 3.1.1 机器人的目标检测系统 | 第29-30页 |
| 3.1.2 NaoMarks | 第30-31页 |
| 3.1.3 机器人图像的坐标变换 | 第31-33页 |
| 3.2 目标识别方法 | 第33-34页 |
| 3.3 基于NaoMarks的目标识别 | 第34-36页 |
| 3.4 基于目标识别的机器人手臂轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4.NAO机器人手臂建模与控制 | 第41-53页 |
| 4.1 NAO机器人系统分析 | 第41-42页 |
| 4.2 NAO机器人手臂运动学建模 | 第42-44页 |
| 4.2.1 机器人手臂结构分析 | 第42-43页 |
| 4.2.2 机器人手臂运动学模型 | 第43-44页 |
| 4.3 NAO机器人手臂动力学建模 | 第44-46页 |
| 4.4 NAO机器人手臂控制及仿真 | 第46-52页 |
| 4.4.1 机器人手臂PD控制及其仿真 | 第46-49页 |
| 4.4.2 机器人手臂自适应控制及其仿真 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 5.总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录：硕士研究生学习阶段发表论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |