| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 巡检机器人国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 除冰机器人国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 刚-柔耦合动力学国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 四分裂高压线除冰机器人总体方案研究 | 第19-31页 |
| 2.1 四分裂高压线的组成形式及其参数 | 第19-21页 |
| 2.2 机器人的设计指标 | 第21页 |
| 2.3 除冰机器人总体方案研究 | 第21-27页 |
| 2.3.1 除冰机器人的系统框图 | 第21-22页 |
| 2.3.2 除冰机器人关键技术研究 | 第22-25页 |
| 2.3.3 除冰机器人总体方案设计 | 第25-26页 |
| 2.3.4 机器人除冰原理 | 第26-27页 |
| 2.4 机器人结构参数优化 | 第27-30页 |
| 2.4.1 参数优化数学模型的建立 | 第27-29页 |
| 2.4.2 结构参数最优解的求解 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 除冰机器人运动特性研究 | 第31-59页 |
| 3.1 机器人驱动力与其空间姿态的分析 | 第31-37页 |
| 3.2 机器人姿态调整过程分析 | 第37-48页 |
| 3.2.1 初始时刻机器人姿态调整 | 第38-43页 |
| 3.2.2 任意时刻机器人姿态调整 | 第43-46页 |
| 3.2.3 机械臂雅可比矩阵求解 | 第46-48页 |
| 3.3 机器人越障过程分析 | 第48-58页 |
| 3.3.1 越障过程中机器人重心调整分析 | 第48-51页 |
| 3.3.2 机器人各关节角求解 | 第51-55页 |
| 3.3.3 机器人越障过程仿真 | 第55-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 柔性导线舞动条件下除冰机器人工作稳定性分析 | 第59-77页 |
| 4.1 四分裂高压线柔性模型分析 | 第59-62页 |
| 4.1.1 四分裂高压线在档距间的悬挂形状 | 第59-60页 |
| 4.1.2 柔性四分裂高压线的有限元分析 | 第60-62页 |
| 4.2 柔性高压线舞动条件下机器人动力学分析 | 第62-65页 |
| 4.2.1 柔性四分裂高压线舞动动能方程 | 第62-63页 |
| 4.2.2 柔性四分裂高压线应变能方程 | 第63-64页 |
| 4.2.3 机器人动力学方程 | 第64-65页 |
| 4.3 除冰机器人工作过程中稳定性分析 | 第65-76页 |
| 4.3.1 风载条件下机器人稳定性分析 | 第65-67页 |
| 4.3.2 柔性高压线舞动条件下机器人自身稳定性分析 | 第67-70页 |
| 4.3.3 柔性高压线条件下机器人动力学稳定性分析 | 第70-74页 |
| 4.3.4 机器人跨越引流跳线稳定性分析 | 第74-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 基于Labview的除冰机器人操控界面设计 | 第77-87页 |
| 5.1 机器人操控系统架构与功能分析 | 第77-79页 |
| 5.1.1 机器人操控系统架构 | 第77页 |
| 5.1.2 机器人操控系统功能分析 | 第77-79页 |
| 5.2 基于Labview的机器人操控界面设计 | 第79-86页 |
| 5.2.1 操控系统的通信端口设置界面 | 第79-81页 |
| 5.2.2 操控系统的运行操控界面 | 第81-84页 |
| 5.2.3 操控系统的越障监测界面 | 第84-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
