| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-20页 |
| 1.2.1 目前市场上存在的踝关节康复器 | 第10-11页 |
| 1.2.2 踝关节康复机器人的研究动态 | 第11-18页 |
| 1.2.3 并联机构型综合研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.4 解耦及各向同性并联机构型综合研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 具有各向同性的踝关节康复并联机构型综合 | 第22-43页 |
| 2.1 踝关节的组成与运动模型 | 第22-24页 |
| 2.2 基于螺旋理论的并联机构型综合基本理论 | 第24-33页 |
| 2.2.1 螺旋理论 | 第24-26页 |
| 2.2.2 运动副的螺旋表示 | 第26-27页 |
| 2.2.3 刚体的瞬时运动与作用力 | 第27-29页 |
| 2.2.4 互易螺旋 | 第29-31页 |
| 2.2.5 并联机构运动输入-输出关系 | 第31-32页 |
| 2.2.6 各向同性并联机构综合的基本原理 | 第32-33页 |
| 2.3 各向同性3R型并联机构型综合 | 第33-42页 |
| 2.3.1 3R型并联机构的输入-输出方程 | 第33页 |
| 2.3.2 各向同性3R型并联机构支链型综合 | 第33-36页 |
| 2.3.3 具有各向同性的3R型并联机构型综合 | 第36-42页 |
| 2.4 结论 | 第42-43页 |
| 第三章 3-RRRPP并联机构的尺度综合 | 第43-68页 |
| 3.1 踝关节康复并联机器人机构选型 | 第43-45页 |
| 3.2 3-RRRPP并联机构自由度计算 | 第45-46页 |
| 3.3 3-RRRPP并联机构输入选取合理性分析 | 第46-47页 |
| 3.4 惰性副的判定 | 第47-48页 |
| 3.5 基于实验法的踝关节运动范围确定 | 第48-51页 |
| 3.6 基于ADAMS的3-RRRPP并联机构结构尺寸的确定 | 第51-66页 |
| 3.6.1 机构初始结构尺寸的确定 | 第51-52页 |
| 3.6.2 机构尺度综合的数学模型 | 第52-53页 |
| 3.6.3 机构参数化模型的建立 | 第53-58页 |
| 3.6.4 基于ADAMS设计研究的机构尺寸综合 | 第58-66页 |
| 3.7 本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 3-RRRPP机构运动学及其性能分析 | 第68-80页 |
| 4.1 运动学分析的数学基础 | 第68-69页 |
| 4.2 机构的位姿逆解分析 | 第69-73页 |
| 4.3 速度分析 | 第73-76页 |
| 4.4 工作空间分析 | 第76-79页 |
| 4.4.1 工作空间的影响因素 | 第76-77页 |
| 4.4.2 基于极限边界搜索法的工作空间分析原理 | 第77-78页 |
| 4.4.3 3-RRRPP机构工作空间分析 | 第78-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 3-RRRPP机构运动学仿真分析 | 第80-102页 |
| 5.1 ADAMS软件介绍 | 第80-81页 |
| 5.2 运动学仿真分析 | 第81页 |
| 5.3 动平台模拟踝关节内/外翻运动的仿真分析 | 第81-86页 |
| 5.3.1 内/外翻逆运动学仿真 | 第81-85页 |
| 5.3.2 内/外翻正运动学仿真 | 第85-86页 |
| 5.4 动平台模拟踝关节跖/背屈运动的仿真分析 | 第86-91页 |
| 5.4.1 跖/背屈逆运动学仿真 | 第86-90页 |
| 5.4.2 跖/背屈正运动学仿真 | 第90-91页 |
| 5.5 动平台模拟踝关节外展/内收运动的仿真分析 | 第91-96页 |
| 5.5.1 外展/内收逆运动学仿真 | 第91-95页 |
| 5.5.2 外展/内收正运动学仿真 | 第95-96页 |
| 5.6 动平台模拟踝关节复合运动的仿真分析 | 第96-101页 |
| 5.6.1 复合运动逆运动学仿真 | 第96-100页 |
| 5.6.2 复合运动正运动学仿真 | 第100-101页 |
| 5.7 本章小结 | 第101-102页 |
| 结论与展望 | 第102-104页 |
| 结论 | 第102-103页 |
| 展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 个人简历 | 第111-112页 |
| 在校期间取得的成果及发表的学术论文: | 第112页 |