多源传感器增强的精密单点定位与惯性测量组合导航系统
| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| Extended Abstract | 第10-28页 |
| 1 绪论 | 第28-42页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第28-30页 |
| 1.2 研究现状 | 第30-38页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第38-39页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第39-42页 |
| 2 惯性导航系统原理 | 第42-66页 |
| 2.1 坐标系统 | 第42-43页 |
| 2.2 INS机械编排 | 第43-49页 |
| 2.3 INS自对准 | 第49-53页 |
| 2.4 基于Vondrak滤波的自对准算法 | 第53-60页 |
| 2.5 算法验证 | 第60-65页 |
| 2.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 3 精密单点定位模型 | 第66-102页 |
| 3.1 参考系统 | 第66-71页 |
| 3.2 精密单点定位观测模型 | 第71-79页 |
| 3.3 精密单点定位误差模型 | 第79-100页 |
| 3.4 本章小结 | 第100-102页 |
| 4 联邦自适应滤波器 | 第102-112页 |
| 4.1 联邦滤波器 | 第102-104页 |
| 4.2 自适应滤波器 | 第104-105页 |
| 4.3 等价性证明 | 第105-106页 |
| 4.4 联邦自适应滤波器 | 第106-107页 |
| 4.5 实验与分析 | 第107-111页 |
| 4.6 本章小结 | 第111-112页 |
| 5 精密单点定位与惯性测量组合导航 | 第112-126页 |
| 5.1 松组合导航模型 | 第112-113页 |
| 5.2 紧组合导航模型 | 第113-114页 |
| 5.3 组合导航系统 | 第114-117页 |
| 5.4 实验与分析 | 第117-125页 |
| 5.5 本章小结 | 第125-126页 |
| 6 惯性测量辅助精密单点定位周跳探测 | 第126-144页 |
| 6.1 组合观测值 | 第126-129页 |
| 6.2 惯性测量辅助的周跳探测统计量 | 第129-132页 |
| 6.3 惯性测量辅助周跳探测与修复 | 第132-134页 |
| 6.4 实验与分析 | 第134-142页 |
| 6.5 本章小结 | 第142-144页 |
| 7 UWB增强的组合导航系统 | 第144-156页 |
| 7.1 UWB信号 | 第144-145页 |
| 7.2 UWB定位方法 | 第145-148页 |
| 7.3 UWB增强的组合导航系统 | 第148-149页 |
| 7.4 实验与分析 | 第149-154页 |
| 7.5 本章小结 | 第154-156页 |
| 8 里程计增强的组合导航系统 | 第156-170页 |
| 8.1 Odometer位置速度解算 | 第156-157页 |
| 8.2 Odometer/INS组合导航观测模型 | 第157-158页 |
| 8.3 GPS/INS/Odometer组合导航 | 第158页 |
| 8.4 模糊神经网络 | 第158-160页 |
| 8.5 Odometer增强的组合导航系统 | 第160-162页 |
| 8.6 实验与分析 | 第162-168页 |
| 8.7 本章小结 | 第168-170页 |
| 9 结论及展望 | 第170-174页 |
| 9.1 结论 | 第170-172页 |
| 9.2 创新点 | 第172-173页 |
| 9.3 展望 | 第173-174页 |
| 参考文献 | 第174-186页 |
| 作者简历 | 第186-191页 |
| 学位论文数据集 | 第191页 |
