| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 引言 | 第12-14页 |
| 1.1.0 搅拌摩擦焊在船舶制造和海洋工业中的应用 | 第12页 |
| 1.1.2 搅拌摩擦焊在宇航制造工业中的应用 | 第12-13页 |
| 1.1.4 搅拌摩擦焊在铁路运输工业中的应用 | 第13-14页 |
| 1.2 搅拌摩擦焊焊焊缝研究的现实意义 | 第14页 |
| 1.3 焊缝跟踪国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 课题来源 | 第16页 |
| 1.5 本文研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 搅拌摩擦焊焊缝跟踪系统结构 | 第17-26页 |
| 2.1 控制系统 | 第17-18页 |
| 2.1.1 西门子 802D数控系统 | 第17-18页 |
| 2.1.2 研华IPC-610H工控机 | 第18页 |
| 2.2 AVT_GT_1660 德国相机 | 第18-20页 |
| 2.3 光源选择 | 第20页 |
| 2.4 焊缝跟踪系统的实施 | 第20-25页 |
| 2.4.1 机床坐标系的介绍 | 第20-21页 |
| 2.4.2 焊接零点的确定 | 第21-22页 |
| 2.4.3 焊缝跟踪实施方案 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 焊缝图像处理常用算法 | 第26-62页 |
| 3.1 搅拌摩擦焊焊缝图像灰度变换 | 第26页 |
| 3.2 搅拌摩擦焊焊缝图像滤波 | 第26-29页 |
| 3.2.1 空域滤波 | 第26-27页 |
| 3.2.2 线性平均滤波 | 第27页 |
| 3.2.3 非线性空域滤波 | 第27-29页 |
| 3.3 搅拌摩擦焊焊缝图像边缘检测 | 第29-34页 |
| 3.3.1 Roberts算子 | 第29-30页 |
| 3.3.2 Sobel算子边缘检测 | 第30-31页 |
| 3.3.3 Marr算子边缘检测 | 第31-32页 |
| 3.3.4 Canny算子边缘检测 | 第32-34页 |
| 3.4 搅拌摩擦焊焊缝图像阈值分割 | 第34-37页 |
| 3.4.1 全阈值分割 | 第34-35页 |
| 3.4.2 迭代阈值分割 | 第35-36页 |
| 3.4.3 最大类方差阈值分割 | 第36-37页 |
| 3.5 搅拌摩擦焊焊缝图像边缘提取 | 第37-40页 |
| 3.5.1 边界追踪法 | 第37-38页 |
| 3.5.2 Mean-shift聚类分割 | 第38-40页 |
| 3.6 搅拌摩擦焊焊缝形态学处理 | 第40-42页 |
| 3.6.1 图像腐蚀和膨胀 | 第40-41页 |
| 3.6.2 图像开运算和闭运算 | 第41-42页 |
| 3.7 搅拌摩擦焊焊缝图像特征提取 | 第42-48页 |
| 3.7.1 颜色特征提取 | 第42-44页 |
| 3.7.2 形状特征提取 | 第44页 |
| 3.7.3 图形的几何参数 | 第44-47页 |
| 3.7.4 局部LBP二进制模式 | 第47-48页 |
| 3.8 图像匹配 | 第48-52页 |
| 3.8.1 模板匹配 | 第49页 |
| 3.8.2 SIFT算子图像匹配 | 第49-51页 |
| 3.8.3 SURF算子图像匹配 | 第51-52页 |
| 3.9 角点检测 | 第52-60页 |
| 3.9.1 Moravec角点检测算法 | 第53-55页 |
| 3.9.2 Harris角点检测算法 | 第55-57页 |
| 3.9.3 Hession矩阵角点检测算法 | 第57-59页 |
| 3.9.4 SUSAN角点检测算法 | 第59-60页 |
| 3.10 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 坐标变换与图像标定 | 第62-71页 |
| 4.1 搅拌摩擦焊焊焊缝图像的坐标系变换 | 第62-68页 |
| 4.2 相机镜头畸变及其矫正 | 第68-70页 |
| 4.2.1 相机畸变的分析 | 第68-69页 |
| 4.2.2 相机镜头畸变的矫正 | 第69-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 曲线拟合 | 第71-75页 |
| 5.1 最小二乘法原理 | 第71页 |
| 5.2 搅拌摩擦焊焊缝拟合 | 第71-73页 |
| 5.3 西门子数控系统中的插补功能 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 焊缝跟踪偏差矫正 | 第75-79页 |
| 6.1 直线焊缝偏差 | 第75页 |
| 6.2 圆弧焊缝的偏差补偿 | 第75-76页 |
| 6.3 西门子 802D数控系统中的纠偏 | 第76-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第7章 软件界面布局及功能 | 第79-83页 |
| 7.1 图像处理布局 | 第79-80页 |
| 7.2 机床相关参数设置界面布局 | 第80-81页 |
| 7.3 图像采集对话框布局 | 第81页 |
| 7.4 焊缝跟踪布局及功能 | 第81-82页 |
| 7.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |