| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车研究概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外分布式驱动电动汽车研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内分布式驱动电动汽车研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 车辆状态估计与转矩分配控制研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 车辆状态估计研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 转矩分配控制研究现状 | 第15-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 分布式驱动电动汽车动力学建模 | 第20-32页 |
| 2.1 二自由度参考模型 | 第20-21页 |
| 2.2 非线性三自由度车辆模型 | 第21-22页 |
| 2.3 基于Carsim与Simulink的整车建模 | 第22-29页 |
| 2.3.1 Carsim仿真平台 | 第22-23页 |
| 2.3.2 Carsim车辆模型 | 第23-27页 |
| 2.3.3 驱动电机数学模型 | 第27-29页 |
| 2.4 整车模型仿真与验证 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 车辆行驶状态和路面附着系数估计 | 第32-50页 |
| 3.1 卡尔曼滤波及其改进型原理 | 第32-35页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| 3.1.2 无迹卡尔曼滤波 | 第33-35页 |
| 3.2 车辆行驶状态估计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 模糊自适应无迹卡尔曼滤波方法 | 第35-37页 |
| 3.2.2 基于模糊自适应无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计 | 第37-40页 |
| 3.3 路面附着系数估计 | 第40-42页 |
| 3.3.1 滑移率和利用附着系数计算 | 第40-41页 |
| 3.3.2 路面峰值附着系数的辨识 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真试验分析 | 第42-48页 |
| 3.4.1 双移线试验 | 第42-45页 |
| 3.4.2 方向盘角阶跃试验 | 第45-47页 |
| 3.4.3 路面附着系数估计方法验证试验 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 分布式驱动电动汽车转矩优化分配控制 | 第50-66页 |
| 4.1 整车转矩优化分配控制系统设计 | 第50-51页 |
| 4.2 驾驶员需求动力和车辆横摆稳定力矩 | 第51-54页 |
| 4.2.1 驾驶员需求总驱动力制定 | 第51页 |
| 4.2.2 基于滑模变结构理论的车辆动力学稳定性控制 | 第51-54页 |
| 4.3 驱动转矩优化分配控制 | 第54-59页 |
| 4.3.1 转矩优化目标函数建立 | 第55页 |
| 4.3.2 转矩优化分配过程中的约束条件 | 第55-57页 |
| 4.3.3 基于全局序列二次规划法的转矩分配优化求解 | 第57-59页 |
| 4.4 仿真验证与结果分析 | 第59-64页 |
| 4.4.1 对开路面防滑控制仿真试验 | 第59-62页 |
| 4.4.2 驱动电机失效控制仿真试验 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 5.2 创新之处 | 第67页 |
| 5.3 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第74-75页 |
