| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第15页 |
| 1.2 旋转惯性导航系统研究现状及分析 | 第15-19页 |
| 1.2.1 旋转调制技术的发展现状及分析 | 第15-17页 |
| 1.2.2 陀螺随机误差分析技术的发展现状及分析 | 第17页 |
| 1.2.3 惯性测量单元标定技术的发展现状及分析 | 第17-18页 |
| 1.2.4 旋转惯导系统初始对准技术的发展现状及分析 | 第18-19页 |
| 1.3 论文的研究目的和意义 | 第19页 |
| 1.4 论文的内容和结构 | 第19-22页 |
| 第二章 光纤陀螺随机误差性能评价改进方法研究 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 陀螺随机误差特性及Allan方差法分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 陀螺随机误差特性分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 Allan方差法原理分析 | 第23-25页 |
| 2.3 传统ALLAN方差法在进行随机误差系数拟合时存在的不足 | 第25-27页 |
| 2.3.1 最小二乘拟合方法流程分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 传统随机误差系数拟合方法误差特性分析 | 第26-27页 |
| 2.4 一种改进的基于模型辨识的随机误差参数拟合方法研究 | 第27-30页 |
| 2.4.1 基于模型辨识的随机误差参数拟合方法流程设计 | 第28页 |
| 2.4.2 基于模型辨识的随机误差参数拟合精度分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 单轴旋转惯导系统的误差建模与特性分析 | 第31-40页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 单轴旋转惯导系统误差传播特性分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 单轴旋转惯导系统特性的分析 | 第31-32页 |
| 3.2.2 单轴旋转惯导系统误差传播方程的推导和分析 | 第32-33页 |
| 3.3 惯性测量单元（IMU）输出误差的旋转调制变化机理分析 | 第33-39页 |
| 3.3.1 常值漂移误差的旋转调制效果分析与仿真 | 第34-35页 |
| 3.3.2 标度因数误差的旋转调制效果分析与仿真 | 第35-37页 |
| 3.3.3 安装误差的旋转调制效果分析与仿真 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 转台水平失准下的光纤惯性测量单元标定方法研究 | 第40-47页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 转台水平失准下的光纤IMU标定方案设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 光纤IMU标定模型建立 | 第40-41页 |
| 4.2.2 光纤IMU标定流程设计 | 第41-44页 |
| 4.3 转台水平失准下的光纤IMU标定方案精度分析 | 第44-46页 |
| 4.3.1 多种光纤IMU标定方案的精度对比 | 第44-46页 |
| 4.3.2 单轴旋转惯导系统IMU误差补偿效果分析 | 第46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于转动误差扩维的单轴旋转惯导系统初始对准技术 | 第47-59页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 单轴旋转光纤捷联惯导系统初始对准误差分析 | 第47-51页 |
| 5.2.1 光纤陀螺误差对初始对准精度的影响分析 | 第47-48页 |
| 5.2.2 加速度计误差对初始对准误差的影响分析 | 第48-49页 |
| 5.2.3 转动机构误差对初始对准误差的影响分析 | 第49-51页 |
| 5.3 两位置解析粗对准方案设计及精度分析 | 第51-52页 |
| 5.4 基于转动误差扩维的UKF精对准方案设计 | 第52-58页 |
| 5.4.1 基于转动误差扩维的系统误差建模 | 第52-54页 |
| 5.4.2 转动误差扩维非加性UKF算法设计 | 第54-56页 |
| 5.4.3 基于UKF转动误差扩维对准方法的半物理仿真分析验证 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 单轴旋转光纤捷联惯导系统的构建与实验 | 第59-74页 |
| 6.1 引言 | 第59页 |
| 6.2 单轴旋转光纤捷联惯导系统设计与实现 | 第59-64页 |
| 6.2.1 单轴旋转光纤捷联惯导系统硬件设计及实现 | 第60-61页 |
| 6.2.2 单轴旋转光纤捷联惯导系统的C语言软件流程设计及算法实现 | 第61-64页 |
| 6.3 单轴旋转光纤捷联惯导系统误差研究实验 | 第64-66页 |
| 6.3.1 陀螺随机误差分析 | 第64-65页 |
| 6.3.2 系统误差标定实验 | 第65-66页 |
| 6.3.3 系统初始对准实验 | 第66页 |
| 6.4 单轴旋转光纤捷联惯导系统导航实验 | 第66-73页 |
| 6.4.1 IMU未旋转调制的静基座导航实验 | 第66-69页 |
| 6.4.2 IMU转停调制的静基座导航实验 | 第69-71页 |
| 6.4.3 IMU未旋转调制和转停调制静基座导航实验对比分析 | 第71-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 总结 | 第74-75页 |
| 7.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
