基于ARM-Linux的机器人示教器系统的研究与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12页 |
| 1.2 国内外发展现状概述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外示教系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内示教系统研究现状 | 第14页 |
| 1.3 嵌入式微处理技术 | 第14-15页 |
| 1.3.1 嵌入式系统及处理器 | 第14-15页 |
| 1.3.2 嵌入式Linux的应用 | 第15页 |
| 1.4 机器人编程语言系统 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 示教器系统设计 | 第18-32页 |
| 2.1 机器人环境建模及控制原理 | 第18-20页 |
| 2.2 示教器系统总体方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 示教器系统功能分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 示教器系统总体结构设计 | 第22页 |
| 2.3 硬件平台搭建 | 第22-27页 |
| 2.3.1 硬件系统总体设计 | 第23页 |
| 2.3.2 微处理器的选择 | 第23-24页 |
| 2.3.3 扩展系统硬件设计 | 第24-27页 |
| 2.4 嵌入式软件平台的搭建 | 第27-31页 |
| 2.4.1 搭建交叉编译环境 | 第27页 |
| 2.4.2 嵌入式Linux系统构建 | 第27-29页 |
| 2.4.3 图形用户界面 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 示教器系统软件设计 | 第32-48页 |
| 3.1 软件开发架构及多线程技术 | 第32-33页 |
| 3.2 Linux驱动程序开发 | 第33-38页 |
| 3.2.1 Linux设备驱动架构 | 第33-35页 |
| 3.2.2 串口驱动程序 | 第35-36页 |
| 3.2.3 I/O驱动程序 | 第36-37页 |
| 3.2.4 USB驱动程序的实现 | 第37-38页 |
| 3.3 串口通讯模块开发 | 第38-42页 |
| 3.3.1 总体通讯模型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 通信协议设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 串口通讯的实现 | 第41-42页 |
| 3.4 手动控制模块开发 | 第42-45页 |
| 3.4.1 手动控制功能及界面 | 第42-43页 |
| 3.4.2 手动控制功能的实现 | 第43-44页 |
| 3.4.3 示教点管理的实现 | 第44-45页 |
| 3.5 GUI模块开发 | 第45-47页 |
| 3.5.1 I/O控制与参数设置模块 | 第45-46页 |
| 3.5.2 定时与错误处理模块 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 工业机器人语言系统研究与设计 | 第48-65页 |
| 4.1 工业机器人语言系统概述 | 第48-49页 |
| 4.2 机器人编程语言设计 | 第49-53页 |
| 4.2.1 编程语言设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 程序指令错误分析 | 第51页 |
| 4.2.3 目标指令设计 | 第51-53页 |
| 4.3 编辑器设计 | 第53-59页 |
| 4.3.1 文件操作的实现 | 第54-56页 |
| 4.3.2 编辑操作的实现 | 第56-57页 |
| 4.3.3 软键盘的实现 | 第57-59页 |
| 4.4 解释器设计 | 第59-64页 |
| 4.4.1 正则表达式 | 第60-61页 |
| 4.4.2 语法、词法分析 | 第61-63页 |
| 4.4.3 语义分析及目标指令生成 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 测试与实验 | 第65-70页 |
| 5.1 测试平台及设备介绍 | 第65-67页 |
| 5.2 各功能模块测试实验 | 第67-69页 |
| 5.2.1 串口通讯模块测试 | 第67-68页 |
| 5.2.2 手动控制模块测试实验 | 第68-69页 |
| 5.2.3 解释器模块测试实验 | 第69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
