| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·非完整移动机器人运动控制问题概述 | 第15-20页 |
| ·路径跟踪及其研究现状 | 第16-17页 |
| ·轨迹跟踪及其研究现状 | 第17-19页 |
| ·点镇定及其研究现状 | 第19页 |
| ·轨迹跟踪和点镇定的结合 | 第19-20页 |
| ·本文的研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 预备知识 | 第22-30页 |
| ·移动机器人建模 | 第22-24页 |
| ·移动机器人结构模型 | 第22页 |
| ·运动学模型 | 第22-23页 |
| ·动力学模型 | 第23-24页 |
| ·模糊控制 | 第24-25页 |
| ·滑模控制 | 第25-26页 |
| ·Backstepping方法 | 第26页 |
| ·神经动力学模型 | 第26-27页 |
| ·遗传算法 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 非完整移动机器人路径跟踪的研究 | 第30-38页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·问题描述 | 第30-31页 |
| ·控制器设计 | 第31-33页 |
| ·角速度控制器设计 | 第31-33页 |
| ·线速度控制器设计 | 第33页 |
| ·仿真结果 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 非完整移动机器人轨迹跟踪的研究 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·问题描述 | 第38-39页 |
| ·控制器设计 | 第39-43页 |
| ·速度控制 | 第39-40页 |
| ·力矩控制 | 第40-41页 |
| ·基于神经动力学的控制规律 | 第41-42页 |
| ·稳定性证明 | 第42-43页 |
| ·仿真结果 | 第43-47页 |
| ·直线轨迹 | 第43-45页 |
| ·曲线轨迹 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 非完整移动机器人点镇定的研究 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·问题描述 | 第48-49页 |
| ·控制器设计 | 第49-52页 |
| ·运动学控制器设计 | 第49-50页 |
| ·模糊控制器设计 | 第50-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-55页 |
| ·水平面 | 第52-53页 |
| ·曲面 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 非完整移动机器人轨迹跟踪和点镇定结合的研究 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·问题描述 | 第56-57页 |
| ·控制器设计 | 第57-60页 |
| ·轨迹控制器设计 | 第57-58页 |
| ·点镇定控制器设计 | 第58页 |
| ·基于神经动力学的控制规律 | 第58-60页 |
| ·稳定性证明 | 第60页 |
| ·仿真结果 | 第60-64页 |
| ·跟踪直线 | 第60-62页 |
| ·跟踪曲线 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第七章 结论和展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 作者和导师简介 | 第76-77页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第77-78页 |