面向检测的机械手控制技术
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 无损检测技术进展 | 第10-12页 |
| 1.2 自动化无损检测技术发展 | 第12-15页 |
| 1.3 本课题研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 检测机械手运动控制系统设计 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人系统概述 | 第17-20页 |
| 2.2.1 机器人系统设计的基本原则 | 第17-18页 |
| 2.2.2 控制系统设计方案分析 | 第18-20页 |
| 2.3 机械手控制系统硬件设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 硬件选型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 控制系统原理 | 第21-22页 |
| 2.3.3 信号连接设计 | 第22-26页 |
| 2.4 PMAC卡参数配置 | 第26-30页 |
| 2.4.1 PMAC运动控制卡 | 第26-27页 |
| 2.4.2 PMAC卡参数配置 | 第27-30页 |
| 2.5 控制系统软件设计 | 第30-35页 |
| 2.5.1 机械手运动控制软件设计 | 第30-33页 |
| 2.5.2 机械手运动仿真软件设计 | 第33-35页 |
| 第三章 检测机械手运动学分析 | 第35-58页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机器手位姿描述及齐次变换运算 | 第35-39页 |
| 3.2.1 机器人的坐标系 | 第35-36页 |
| 3.2.2 位姿描述 | 第36-37页 |
| 3.2.3 空间齐次变换运算 | 第37-39页 |
| 3.3 机器手运动学正解分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 机械手D-H参数 | 第39-40页 |
| 3.3.2 机械手运动学正解计算 | 第40-43页 |
| 3.4 机械手运动学逆解分析 | 第43-53页 |
| 3.4.1 逆解研究发展 | 第43-44页 |
| 3.4.2 几种机械手逆解求法 | 第44-45页 |
| 3.4.3“臂腕分离法”求逆解 | 第45-51页 |
| 3.4.4 逆解算法在控制软件中的实现 | 第51-53页 |
| 3.5 非pieper准则机械手的逆解方法研究 | 第53-57页 |
| 3.6 小结 | 第57-58页 |
| 第四章 机械手电机控制仿真及PID控制参数整定 | 第58-90页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 交流伺服电机模型和控制策略 | 第58-62页 |
| 4.2.1 交流伺服系统 | 第58-59页 |
| 4.2.2 电机数学模型 | 第59-61页 |
| 4.2.3 矢量控制策略 | 第61-62页 |
| 4.3 双闭环控制器分析设计 | 第62-70页 |
| 4.3.1 电流环控制器设计 | 第63-66页 |
| 4.3.2 速度环控制器设计 | 第66-70页 |
| 4.4 空间矢量控制建模仿真 | 第70-84页 |
| 4.4.1 空间矢量脉宽调制仿真模型 | 第70-77页 |
| 4.4.2 双闭环仿真模型 | 第77-79页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第79-81页 |
| 4.4.4 关于Clark变换中系数问题的讨论 | 第81-84页 |
| 4.5 PMAC位置环PID参数整定 | 第84-89页 |
| 4.6 小结 | 第89-90页 |
| 第五章 模糊自适应控制仿真 | 第90-101页 |
| 5.1 引言 | 第90页 |
| 5.2 模糊控制 | 第90-93页 |
| 5.3 模糊PID控制算法和仿真实现 | 第93-100页 |
| 5.3.1 PID参数整定原则 | 第93页 |
| 5.3.2 语言变量、基本论域和隶属度函数 | 第93-95页 |
| 5.3.3 仿真设计与模块搭建 | 第95-99页 |
| 5.3.4 仿真结果 | 第99-100页 |
| 5.4 小结 | 第100-101页 |
| 第六章 机械手运动控制实验 | 第101-108页 |
| 6.1 引言 | 第101页 |
| 6.2 轨迹规划 | 第101-102页 |
| 6.3 机械手运动控制 | 第102-104页 |
| 6.4 检测应用实验 | 第104-107页 |
| 6.5 小结 | 第107-108页 |
| 总结与展望 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-113页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第113-114页 |
| 致谢 | 第114页 |
