| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 无人驾驶汽车发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶汽车研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶发展 | 第15-17页 |
| 1.3 视觉系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 横向运动控制的研究 | 第18-19页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 SEUAV-1自主无人车辆系统设计 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 自主无人车辆控制关键问题 | 第21-22页 |
| 2.3 SEUAV-1自主无人车辆系统结构 | 第22-30页 |
| 2.3.1 系统概述 | 第22页 |
| 2.3.2 环境感知系统 | 第22-26页 |
| 2.3.3 POLYSYNC无人驾驶信息融合系统 | 第26-28页 |
| 2.3.4 控制行为设计 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 考虑车道线跟踪鲁棒性的视觉系统设计 | 第31-50页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 图像预处理 | 第31-33页 |
| 3.2.1 图像灰度化 | 第32页 |
| 3.2.2 图像滤波 | 第32页 |
| 3.2.3 图像边缘增强 | 第32页 |
| 3.2.4 图像二值化 | 第32-33页 |
| 3.2.5 Canny算子 | 第33页 |
| 3.3 霍夫变换 | 第33-34页 |
| 3.4 卡尔曼滤波 | 第34-36页 |
| 3.5 摄像机标定 | 第36-39页 |
| 3.6 误差计算方法 | 第39页 |
| 3.7 车道线检测实验 | 第39-49页 |
| 3.7.1 单车道线检测 | 第40-45页 |
| 3.7.2 多车道线检测 | 第45-49页 |
| 3.8 总结 | 第49-50页 |
| 第四章 无人驾驶车辆动力学及运动学建模 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 整车运动学模型 | 第50-51页 |
| 4.3 整车动力学模型 | 第51-53页 |
| 4.4 轮胎模型 | 第53-55页 |
| 4.5 Simulink模型与CarSim模型联合仿真 | 第55-58页 |
| 4.5.1 车辆Simulink仿真模型搭建 | 第55-56页 |
| 4.5.2 Carsim和Simulink联合仿真 | 第56-58页 |
| 4.6 自主无人车辆横向动力学模型 | 第58-60页 |
| 4.7 无人驾驶车辆横向运动道路运动学模型与路径跟踪控制模型 | 第60-63页 |
| 4.8 本章总结 | 第63-64页 |
| 第五章 自主无人车辆横向运动控制系统分析与滑模控制器设计 | 第64-76页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 控制模型以及稳态误差分析 | 第64-67页 |
| 5.3 自主无人车辆横向运动控制滑模控制器设计 | 第67-71页 |
| 5.3.1 滑模控制理论 | 第67-69页 |
| 5.3.2 滑模控制器设计 | 第69-71页 |
| 5.4 控制系统实验结果 | 第71-75页 |
| 5.4.1 J-turn实验 | 第72-73页 |
| 5.4.2 Lane-change实验 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 考虑系统不确定与非线性的自主无人车辆横向控制研究 | 第76-89页 |
| 6.1 引言 | 第76页 |
| 6.2 线性矩阵不等式概述 | 第76-79页 |
| 6.2.1 基本概念 | 第76-77页 |
| 6.2.2 一些标准的线性矩阵不等式问题 | 第77-79页 |
| 6.3 T-S模糊系统的理论基础 | 第79-80页 |
| 6.3.1 T-S模糊模型描述 | 第79-80页 |
| 6.4 执行器不确定与轮胎非线性描述 | 第80-81页 |
| 6.5 控制问题描述 | 第81-82页 |
| 6.6 鲁棒滑模控制器设计 | 第82-85页 |
| 6.6.1 滑模面选取 | 第82页 |
| 6.6.2 滑模运动稳定性 | 第82-84页 |
| 6.6.3 滑模面可达性 | 第84-85页 |
| 6.7 实验结果 | 第85-88页 |
| 6.7.1 J-turn工况 | 第86-87页 |
| 6.7.2 Lane-change工况 | 第87-88页 |
| 6.8 本章总结 | 第88-89页 |
| 第七章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 总结 | 第89-90页 |
| 7.2 展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
