移动机器人覆盖问题的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 引言 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 相关研究现状概述 | 第13-19页 |
| 1.2.1 研究问题分类 | 第13-15页 |
| 1.2.2 研究方法进展 | 第15-19页 |
| 1.3 本文的研究内容、取得的研究成果及其创新性 | 第19-21页 |
| 1.4 论文结构 | 第21-22页 |
| 第二章 单移动机器人约束运动模型和可达区 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 移动机器人约束运动模型 | 第22-23页 |
| 2.3 K 步可达区定义 | 第23-25页 |
| 2.3.1 k 步运动序列 | 第23-24页 |
| 2.3.2 k 步可达区 | 第24-25页 |
| 2.4 K 步可达区的性质分析 | 第25-27页 |
| 2.5 K 步可达区的计算 | 第27-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 单移动机器人的目标探测和动态覆盖 | 第32-53页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 目标探测 | 第33-43页 |
| 3.2.1 传感器模型和k 步可探测区 | 第33-34页 |
| 3.2.2 k 步可探测区的计算 | 第34页 |
| 3.2.3 目标探测最小步数的计算 | 第34-36页 |
| 3.2.4 目标探测的最优路径规划 | 第36-41页 |
| 3.2.5 障碍环境中的目标探测 | 第41-43页 |
| 3.3 动态覆盖 | 第43-51页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第43-44页 |
| 3.3.2 覆盖策略 | 第44-49页 |
| 3.3.3 覆盖算法与仿真 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 多移动机器人的改进市场法探索 | 第53-66页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 多机器人市场法协作探索及其局限 | 第53-55页 |
| 4.3 改进市场法 | 第55-60页 |
| 4.3.1 带占有概率的栅格地图 | 第56页 |
| 4.3.2 代价计算 | 第56页 |
| 4.3.3 基于Bayes 方法的数据融合 | 第56-59页 |
| 4.3.4 目标点切换率 | 第59-60页 |
| 4.4 仿真 | 第60-63页 |
| 4.4.1 仿真环境 | 第60页 |
| 4.4.2 不同机器人数量的仿真结果 | 第60-62页 |
| 4.4.3 不同环境下的仿真结果 | 第62-63页 |
| 4.5 实机实验 | 第63-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 群移动机器人的接力式切换拓扑编队和覆盖 | 第66-94页 |
| 5.1 引言 | 第66-67页 |
| 5.2 移动机器人网络模型 | 第67-71页 |
| 5.2.1 网络拓扑 | 第68页 |
| 5.2.2 个体运动模型 | 第68-71页 |
| 5.3 网络接力式切换拓扑控制 | 第71-76页 |
| 5.3.1 机器人数量变化的网络拓扑分析 | 第71-73页 |
| 5.3.2 切换拓扑设计原则 | 第73-74页 |
| 5.3.3 接力式切换拓扑 | 第74-75页 |
| 5.3.4 网络拓扑控制算法 | 第75-76页 |
| 5.4 个体控制 | 第76-78页 |
| 5.4.1 分布式算法设计 | 第76-77页 |
| 5.4.2 个体控制算法 | 第77-78页 |
| 5.5 控制特性分析 | 第78-87页 |
| 5.5.1 连通性 | 第78页 |
| 5.5.2 收敛性 | 第78-79页 |
| 5.5.3 自愈性 | 第79-81页 |
| 5.5.4 可扩展性 | 第81-82页 |
| 5.5.5 鲁棒性 | 第82-83页 |
| 5.5.6 稳定性 | 第83-87页 |
| 5.6 仿真 | 第87-91页 |
| 5.6.1 自修复编队 | 第87-88页 |
| 5.6.2 可扩展编队 | 第88-89页 |
| 5.6.3 自修复避障 | 第89-91页 |
| 5.6.4 自修复覆盖 | 第91页 |
| 5.7 本章小结 | 第91-94页 |
| 第六章 全文总结 | 第94-97页 |
| 6.1 主要结论 | 第94-95页 |
| 6.2 研究展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-105页 |
| 附录 符号与标记 | 第105-107页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
