| 第一章 绪 论 | 第6-13页 |
| 1．1 引言 | 第6-7页 |
| 1．2 交流伺服领域的国内外发展现状及趋势 | 第7-10页 |
| 1．2．1 国内外发展现状 | 第7页 |
| 1．2．2 交流伺服的发展趋势及要求 | 第7-9页 |
| 1．2．3 高性能BDCM交流伺服系统需待解决的问题 | 第9-10页 |
| 1．3 神经网络自适应控制简介 | 第10-11页 |
| 1．3．1 自适应控制的发展及应用 | 第10页 |
| 1．3．2 人工神经网络的发展及现状 | 第10-11页 |
| 1．3．3 神经网络自适应控制系统 | 第11页 |
| 1．3．4 动态递归神经网络模型参考自适应控制 | 第11页 |
| 1．4 本课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 无刷直流电机的分析及建模 | 第13-25页 |
| 2．1 无刷直流电机的分析 | 第13-20页 |
| 2．1．1 无刷直流电机的基本组成环节 | 第13-14页 |
| 2．1．2 无刷直流电机的工作原理 | 第14-16页 |
| 2．1．3 无刷直流电机的转矩脉动分析 | 第16-20页 |
| 2．2 无刷直流电机的数学模型 | 第20-25页 |
| 2．2．1 模型方程 | 第21-22页 |
| 2．2．2 无刷直流电机的工作特性和参数 | 第22-23页 |
| 2．2．3 BDCM的矢量控制 | 第23-25页 |
| 第三章 控制策略的研究及仿真 | 第25-38页 |
| 3．1 神经网络自适应控制的发展 | 第25-29页 |
| 3．1．1 自适应控制 | 第25-26页 |
| 3．1．2 神经网络自适应控制的发展及应用 | 第26页 |
| 3．1．3 几种NNBNAC方案 | 第26-28页 |
| 3．1．4 NNBNAC采用的神经网络类型及相应的权值学习算法 | 第28-29页 |
| 3．1．5 方案选取 | 第29页 |
| 3．2 动态递归神经网络控制器的设计及改进 | 第29-33页 |
| 3．2．1 动态递归神经网 | 第29页 |
| 3．2．2 基于RNM（递归网模型）的系统建模 | 第29-30页 |
| 3．2．3 基于RNC（动态递归网控制）的模型参考自适应控制 | 第30-32页 |
| 3．2．4 基于动态递归神经网络的间接自适应控制算法 | 第32页 |
| 3．2．5 动态递归神经网络的直接接自适应控制与PID结合的控制策略 | 第32-33页 |
| 3．3 系统仿真研究 | 第33-38页 |
| 3．3．1 针对非线性系统仿真实例 | 第33-35页 |
| 3．3．2 针对BDCM交流伺服系统的仿真 | 第35-38页 |
| 第四章 BDCM交流伺服控制系统结构与功能实现 | 第38-63页 |
| 4．1 控制系统结构 | 第38-39页 |
| 4．2 各部分功能实现 | 第39-63页 |
| 4．2．1 硬件电路实现 | 第39-54页 |
| 4．2．2 控制算法软件实现 | 第54-63页 |
| 第五章 实验结果 | 第63-64页 |
| 第六章 结论及展望 | 第64-65页 |
| 附 录 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致 谢 | 第68页 |
