大时延遥操作的三维预测显示及力反馈控制研究
| 第一章 绪 论 | 第7-20页 |
| 1.1 本文的研究背景及意义 | 第7-9页 |
| 1.2 遥操作技术的研究方向 | 第9-17页 |
| 1.2.1 预测显示技术 | 第9-11页 |
| 1.2.2 双向控制技术 | 第11-13页 |
| 1.2.3 遥编程技术 | 第13-14页 |
| 1.2.4 虚拟现实技术 | 第14-16页 |
| 1.2.5 控制方法的总结及比较 | 第16-17页 |
| 1.3 遥操作技术的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要工作及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 月球车的远程控制系统 | 第20-28页 |
| 2.1 月球表面探测的关键技术 | 第20-22页 |
| 2.2 月球车的共享控制 | 第22-24页 |
| 2.3 月球车的远程控制系统结构 | 第24-27页 |
| 2.3.1 基于遥编程的控制系统结构 | 第24-25页 |
| 2.3.2 基于阻抗－滑模控制器的主从遥操作结构 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 3D预测显示技术及应用研究 | 第28-45页 |
| 3.1 3D预测显示的基本思想 | 第28-29页 |
| 3.2 月球车的3D几何建模 | 第29-38页 |
| 3.2.1 月球车在3DSMax环境下的3D模型 | 第29-33页 |
| 3.2.2 月球车3D模型文件的转化 | 第33-35页 |
| 3.2.3 OPENGL环境下3D图像的重现 | 第35-38页 |
| 3.3 3D预测显示技术的程序设计及实现 | 第38-44页 |
| 3.3.1 人机交互技术概述 | 第38-40页 |
| 3.3.2 3D预测显示技术的功能模块设计 | 第40-41页 |
| 3.3.3 VC环境下的3D预测显示程序实现 | 第41-42页 |
| 3.3.4 月球车的3D预测过程演示 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 遥操作的力反馈控制方法研究 | 第45-53页 |
| 4.1 双向控制系统的力反馈问题 | 第45-48页 |
| 4.1.1 双向控制系统的透明度问题 | 第45-47页 |
| 4.1.2 双向控制系统的稳定性问题 | 第47-48页 |
| 4.2 基于阻抗－滑模控制器的双向系统 | 第48-52页 |
| 4.2.1 滑模控制的基本理论 | 第48-50页 |
| 4.2.2 无时延的主从控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.2.3 带时延的主从控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 遥操作的力反馈控制仿真研究 | 第53-60页 |
| 5.1 无时延主从控制系统仿真 | 第53-55页 |
| 5.2 带时延主从控制系统仿真 | 第55-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 全文总结 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致 谢 | 第65-66页 |
| 摘 要 | 第66-68页 |
| ABSTRACT | 第68页 |
