| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 穿梭车中央控制器硬件方案设计 | 第15-25页 |
| 2.1 中央控制器简述 | 第15页 |
| 2.2 穿梭车控制器的设计 | 第15-18页 |
| 2.2.1 控制器中央处理器(CPU) | 第16页 |
| 2.2.2 控制器存储器 | 第16-17页 |
| 2.2.3 控制器输入/输出 | 第17页 |
| 2.2.4 电源 | 第17-18页 |
| 2.2.5 编程器 | 第18页 |
| 2.3 PLC的工作流程 | 第18-20页 |
| 2.3.1 输入采样阶段 | 第19页 |
| 2.3.2 程序执行阶段 | 第19页 |
| 2.3.3 输出刷新阶段 | 第19-20页 |
| 2.4 穿梭车控制系统流程设计方法 | 第20-22页 |
| 2.4.1 PLC控制系统设计基本原则 | 第20-21页 |
| 2.4.2 控制系统设计的步骤和内容 | 第21-22页 |
| 2.5 穿梭车控制系统硬件方案设计 | 第22-23页 |
| 2.5.1 穿梭车PLC机型选择 | 第22页 |
| 2.5.2 I/O模块及点数的选择 | 第22-23页 |
| 2.5.3 存储容量的选择 | 第23页 |
| 2.5.4 特殊模块的选择 | 第23页 |
| 2.6 穿梭车控制系统软件设计方法 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 穿梭车控制系统功能设计 | 第25-32页 |
| 3.1 穿梭车控制系统整体设计 | 第25-26页 |
| 3.1.1 控制目标 | 第25页 |
| 3.1.2 控制功能分析 | 第25-26页 |
| 3.2 控制系统硬件选型 | 第26-28页 |
| 3.3 穿梭车控制系统控制软件设计 | 第28-31页 |
| 3.3.1 自动送货 | 第29-30页 |
| 3.3.2 自动取货 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 穿梭车电机拖动系统设计 | 第32-59页 |
| 4.1 穿梭车直流电机的选型 | 第32-37页 |
| 4.1.1 受力分析 | 第32-33页 |
| 4.1.2 直流电机控制原理 | 第33-34页 |
| 4.1.3 直流电机驱动功率计算 | 第34-35页 |
| 4.1.4 电机型号确定 | 第35-36页 |
| 4.1.5 直流电机数学模型 | 第36-37页 |
| 4.2 穿梭车直流电机速度控制原理 | 第37-39页 |
| 4.3 三闭环直流调速系统 | 第39-45页 |
| 4.3.1 穿梭车伺服系统电流环设计 | 第39-42页 |
| 4.3.2 穿梭车伺服系统速度调节器设计 | 第42-44页 |
| 4.3.3 穿梭车伺服系统位置调节器设计 | 第44-45页 |
| 4.4 穿梭车控制系统PID设计 | 第45-50页 |
| 4.4.1 模拟型和数字型PID控制器 | 第45-46页 |
| 4.4.2 直流电机PID | 第46-48页 |
| 4.4.3 PID参数与控制系统动态、静态性能的关系 | 第48-49页 |
| 4.4.4 PID选定方法 | 第49-50页 |
| 4.5 穿梭车控制系统PID的选定 | 第50-52页 |
| 4.6 穿梭车模糊自适应PID控制 | 第52-57页 |
| 4.6.1 模糊自适应PID控制 | 第52-53页 |
| 4.6.2 模糊化设定 | 第53-54页 |
| 4.6.3 模糊控制规则 | 第54-56页 |
| 4.6.4 去模糊化 | 第56-57页 |
| 4.7 行进系统验证 | 第57-58页 |
| 4.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 通信及定位 | 第59-67页 |
| 5.1 前言 | 第59页 |
| 5.2 RFID简介 | 第59-61页 |
| 5.2.1 RFID分类 | 第60页 |
| 5.2.2 RFID频率 | 第60-61页 |
| 5.3 RFID信息处理 | 第61-63页 |
| 5.4 定位检测 | 第63-66页 |
| 5.4.1 光电传感器 | 第63-64页 |
| 5.4.2 接近传感器 | 第64-65页 |
| 5.4.3 按钮开关 | 第65页 |
| 5.4.4 二维码传感器 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结和展望 | 第67-69页 |
| 6.1 论文主要工作 | 第67页 |
| 6.2 研究前景展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第73页 |