| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外机械臂研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外机械臂研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内机械臂研究现状 | 第15-17页 |
| ·机械臂仿真技术研究现状 | 第17-18页 |
| ·课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机械臂设计理论 | 第20-29页 |
| ·机械臂的组成和分类 | 第20-23页 |
| ·机械臂的组成 | 第20-22页 |
| ·机械臂的分类 | 第22-23页 |
| ·机械臂自由度和坐标形式 | 第23-26页 |
| ·机械臂的自由度 | 第23-24页 |
| ·机械臂的坐标形式 | 第24-26页 |
| ·机械臂传动系统简介 | 第26-27页 |
| ·机械臂的控制 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 送料机械臂机构设计 | 第29-53页 |
| ·送料机械臂的设计参数 | 第29-30页 |
| ·送料机械臂性能参数 | 第29页 |
| ·送料带的形式及动作要求 | 第29-30页 |
| ·抓取机构部分的设计 | 第30-40页 |
| ·手部的设计 | 第30-34页 |
| ·腕部的设计计算 | 第34-36页 |
| ·臂伸缩机构的设计 | 第36-40页 |
| ·液压系统原理设计 | 第40-43页 |
| ·手部抓取缸的设计 | 第40页 |
| ·腕部抓取缸的设计 | 第40-41页 |
| ·小臂伸缩缸的设计 | 第41-42页 |
| ·液压控制系统总回路 | 第42-43页 |
| ·机械臂机身的设计 | 第43-48页 |
| ·机身的结构设计 | 第43-44页 |
| ·电动机的选择 | 第44-45页 |
| ·减速器的选择 | 第45-46页 |
| ·螺柱的设计与校核 | 第46-48页 |
| ·机械臂的缓冲和定位 | 第48-52页 |
| ·运动平稳性和定位精度简介 | 第48页 |
| ·影响平稳性和定位精度的因素 | 第48-49页 |
| ·机械臂的定位方法 | 第49-50页 |
| ·机械臂的运动缓冲装置 | 第50-51页 |
| ·油缸的缓冲装置 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于SolidWorks 的机械臂造型及仿真 | 第53-62页 |
| ·参数化设计与SolidWorks 软件 | 第53-54页 |
| ·机械臂零部件造型 | 第54-58页 |
| ·上手爪的造型 | 第54-56页 |
| ·其它零部件的的造型 | 第56-58页 |
| ·螺栓等标准件的选用 | 第58-59页 |
| ·机械臂的虚拟装配 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 机械臂的有限元分析及运动仿真 | 第62-73页 |
| ·SolidWorks 有限元分析模块及理论基础 | 第62-63页 |
| ·有限元法理论基础 | 第62页 |
| ·SolidWorks 的COSMOSXpress 模块 | 第62-63页 |
| ·机械臂零部件的有限元分析 | 第63-70页 |
| ·有限元分析过程 | 第63-64页 |
| ·小齿轮的有限元分析结果 | 第64-66页 |
| ·大齿轮的有限元分析结果 | 第66-67页 |
| ·大齿轮轴的有限元分析结果 | 第67-69页 |
| ·手爪的有限元分析结果 | 第69-70页 |
| ·机械臂的运动仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·本文的主要成果 | 第73-74页 |
| ·进一步研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读工程硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80-81页 |
| 详细摘要 | 第81-88页 |