| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 加速度传感器研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 Linux 系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动轨迹检测研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 运动轨迹检测相关技术 | 第16-27页 |
| 2.1 轨迹检测系统原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 加速度传感器工作原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标系转换原理 | 第17-19页 |
| 2.2 Linux 驱动开发原理 | 第19-26页 |
| 2.2.1 Linux I2C 子系统开发原理 | 第20-23页 |
| 2.2.2 Linux INPUT 子系统开发原理 | 第23-25页 |
| 2.2.3 Linux SYS 文件系统开发原理 | 第25-26页 |
| 2.3 软件与硬件环境配置 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 误差处理算法研究与实现 | 第27-38页 |
| 3.1 运动轨迹追踪系统误差模型 | 第27-28页 |
| 3.1.1 系统误差来源分析 | 第27-28页 |
| 3.1.2 系统误差建模 | 第28页 |
| 3.2 卡尔曼滤波算法研究与实现 | 第28-31页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波系统数学模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波的系统实现 | 第30-31页 |
| 3.3 Linux 内核随机调度特性误差补偿法 | 第31-37页 |
| 3.3.1 随机采样法误差预补偿算法原理 | 第31-34页 |
| 3.3.2 Linux 系统调度随机性分析 | 第34-35页 |
| 3.3.3 随机调度采样法的系统实现 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 系统设计与实现 | 第38-59页 |
| 4.1 系统需求分析 | 第38-39页 |
| 4.2 主要器件选型 | 第39-41页 |
| 4.2.1 加速度传感器介绍 | 第39-40页 |
| 4.2.2 MINI2440 开发板介绍 | 第40-41页 |
| 4.3 硬件电路设计与系统初始化 | 第41-46页 |
| 4.3.1 传感器电路设计 | 第41页 |
| 4.3.2 MINI2440 平台电路设计 | 第41-43页 |
| 4.3.3 平台初始化 | 第43-46页 |
| 4.4 传感器驱动实现 | 第46-51页 |
| 4.4.1 I2C 驱动设计与实现 | 第46-48页 |
| 4.4.2 输入子系统驱动设计与实现 | 第48-50页 |
| 4.4.3 SYS 文件系统实现 | 第50-51页 |
| 4.5 系统性能优化研究与实现 | 第51-58页 |
| 4.5.1 浮点平方根运算性能优化 | 第51-56页 |
| 4.5.2 矩阵结构存储优化 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 系统验证与分析 | 第59-67页 |
| 5.1 驱动测试 | 第59-62页 |
| 5.1.1 驱动测试与验证 | 第59-60页 |
| 5.1.2 驱动映射文件测试 | 第60-62页 |
| 5.2 性能优化测试与分析 | 第62-64页 |
| 5.2.1 平方根性能测试 | 第62-63页 |
| 5.2.2 矩阵数组存期性能分析 | 第63-64页 |
| 5.3 系统精度测试与分析 | 第64-66页 |
| 5.3.1 静止状态数据采集与校准 | 第64-65页 |
| 5.3.2 直线运动精度测试 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 论文主要工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 相关课题工作的未来展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |