| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstracct | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 倒立摆系统的相关背景及实际意义 | 第8-9页 |
| 1.2 倒立摆系统国内外的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 以控制理论视角进行的研究 | 第9-11页 |
| 1.2.2 以非线性动力学视角进行的研究 | 第11-14页 |
| 1.2.3 应用教学等方面的开发研究 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题的研究意义和必要性 | 第15页 |
| 1.4 本课题的来源及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 一级倒立摆系统实验平台的系统搭建 | 第17-33页 |
| 2.1 一级倒立摆系统数学模型的建立 | 第17-20页 |
| 2.2 一级倒立摆控制系统的原理分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 一级倒立摆系统的可控制性分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机电一体化系统与倒立摆系统 | 第22-23页 |
| 2.2.3 一级倒立摆控制系统的原理分析 | 第23-24页 |
| 2.3 一级倒立摆实验平台控制系统的组成分析 | 第24-29页 |
| 2.3.1 机械部分分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 执行装置分析 | 第25-28页 |
| 2.3.3 传感器分析 | 第28页 |
| 2.3.4 控制装置分析 | 第28-29页 |
| 2.4 实际平台系统的硬件、软件组成 | 第29-30页 |
| 2.5 准备、安装和相关具体的调整分析 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 一级倒立摆系统实验平台的编程控制 | 第33-42页 |
| 3.1 LQR 最优调节器原理 | 第33-34页 |
| 3.2 系统 MATLAB 控制仿真 | 第34-36页 |
| 3.3 Visual Basic 控制编程 | 第36-40页 |
| 3.4 系统维护及常见故障处理 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 二级倒立摆系统非线性动力学方程的建立及其摄动分析 | 第42-61页 |
| 4.1 非线性动力系统的建模 | 第42-43页 |
| 4.2 二级倒立摆系统模型的非线性动力学方程建立 | 第43-48页 |
| 4.3 二级倒立摆系统模型的非线性动力学方程简化 | 第48-55页 |
| 4.4 二级倒立摆系统在内共振情况下的摄动分析 | 第55-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 二级倒立摆系统的数值模拟 | 第61-97页 |
| 5.1 混沌运动的分析方法 | 第61-62页 |
| 5.1.1 混沌运动的基本特征 | 第61-62页 |
| 5.1.2 分析混沌运动的数值方法和特征描述 | 第62页 |
| 5.2 二级倒立摆系统混沌运动的数值模拟 | 第62-96页 |
| 5.3 本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 附录 | 第104-113页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第113-114页 |
| 致谢 | 第114页 |