| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.2 研究现状和意义 | 第11-16页 |
| 1.2.1 研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第16-19页 |
| 第二章 微小型无人机双目立体视觉系统的设计 | 第19-27页 |
| 2.1 无人机双目立体视觉系统设计介绍 | 第19-22页 |
| 2.1.1 立体视觉系统的硬件设计 | 第19-21页 |
| 2.1.2 立体视觉系统的软件设计 | 第21-22页 |
| 2.2 研究的主要问题和基本解决方案 | 第22-25页 |
| 2.2.1 基于双目立体视觉的室内三维信息的获取 | 第22-23页 |
| 2.2.2 基于八叉树结构的三维占有率栅格地图的构建 | 第23-24页 |
| 2.2.3 解决双目图像的同步获取 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 双目立体视觉重建算法的研究 | 第27-47页 |
| 3.1 双目立体视觉系统的建立 | 第27-34页 |
| 3.1.1 视觉坐标系系统 | 第27-29页 |
| 3.1.2 摄像机模型 | 第29-30页 |
| 3.1.3 双目立体视觉几何原理的研究 | 第30-34页 |
| 3.1.4 摄像机的选型 | 第34页 |
| 3.2 摄像机的标定 | 第34-39页 |
| 3.2.1 摄像机标定理论及标定工具箱的选择 | 第34-35页 |
| 3.2.2 标定实验过程 | 第35-37页 |
| 3.2.3 畸变矫正与立体校正 | 第37-39页 |
| 3.3 立体匹配 | 第39-44页 |
| 3.3.1 视差向量和视差图 | 第40页 |
| 3.3.2 立体匹配的一般假设和约束 | 第40-41页 |
| 3.3.3 立体匹配的策略 | 第41-44页 |
| 3.4 三维场景信息的获取 | 第44页 |
| 3.5 基于Kinect的三维重建 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 三维占有率栅格地图生成算法的设计 | 第47-55页 |
| 4.1 八叉树栅格地图 | 第47-51页 |
| 4.1.1 常见的三维环境建模手段 | 第47-49页 |
| 4.1.2 八叉树数据结构 | 第49-50页 |
| 4.1.3 八叉树栅格地图的生成 | 第50-51页 |
| 4.2 基于八叉树的三维占有率栅格图的生成 | 第51-53页 |
| 4.2.1 反向传感器模型 | 第51-53页 |
| 4.2.2 三维占有率栅格地图生成算法的优化 | 第53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 微小型无人机立体视觉平台的搭建及实验结果分析 | 第55-71页 |
| 5.1 硬件平台构建 | 第55-60页 |
| 5.1.1 控制与处理核心 | 第56-58页 |
| 5.1.2 导航系统 | 第58-59页 |
| 5.1.3 双目立体视觉系统 | 第59页 |
| 5.1.4 无线数字传输模块 | 第59-60页 |
| 5.1.5 地面监控站 | 第60页 |
| 5.2 软件平台开发 | 第60-64页 |
| 5.2.1 三维重构模块 | 第61页 |
| 5.2.2 三维占有率栅格图生成模块 | 第61-63页 |
| 5.2.3 系统间的通讯模块 | 第63页 |
| 5.2.4 地面监控模块 | 第63-64页 |
| 5.2.5 离线的地图分析模块 | 第64页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第64-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第78页 |