月壤表层采样抓取式末端执行器构型设计与结构参数优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 抓取式末端执行器方案设计 | 第19-32页 |
| 2.1 末端执行器的功能要求及设计准则 | 第19-20页 |
| 2.2 末端执行器的总体方案 | 第20-21页 |
| 2.2.1 采样方式的选择 | 第20-21页 |
| 2.2.2 固型机构的集成 | 第21页 |
| 2.3 末端执行器的构型设计 | 第21-31页 |
| 2.3.1 单驱动末端执行器构型的基本组成 | 第21-22页 |
| 2.3.2 采样机构设计模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.3.3 基于采样机构设计模型的创新设计 | 第24-27页 |
| 2.3.4 基于模糊评价的采样机构优选 | 第27-30页 |
| 2.3.5 集成的固型机构设计 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 抓取采样力学特性分析 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 月壤性质 | 第32-33页 |
| 3.3 月壤抓取阻力模型 | 第33-40页 |
| 3.3.1 抓取采样机理 | 第33页 |
| 3.3.2 抓取阻力分析 | 第33-36页 |
| 3.3.3 阻力矩及竖直、水平分力的确定 | 第36页 |
| 3.3.4 抓取过程参数化及阻力特性变化分析 | 第36-40页 |
| 3.4 月壤抓取阻力的影响因素分析 | 第40-44页 |
| 3.4.1 月壤力学参数对抓取阻力的影响 | 第40-42页 |
| 3.4.2 抓斗结构参数对抓取阻力的影响分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 抓取采样机构参数优化 | 第45-63页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 月壤抓取量的确定及影响因素 | 第45-49页 |
| 4.2.1 抓取量的参数定义 | 第45-47页 |
| 4.2.2 抓取量的多参数影响分析 | 第47-49页 |
| 4.3 以抓取量为目标的优化设计 | 第49-52页 |
| 4.3.1 抓取量对抓取采样阻力特性的影响 | 第49页 |
| 4.3.2 抓斗后角的约束 | 第49-50页 |
| 4.3.3 单目标优化模型的建立 | 第50-51页 |
| 4.3.4 优化计算及结果分析 | 第51-52页 |
| 4.4 月壤抓取多目标优化设计 | 第52-57页 |
| 4.4.1 多目标优化设计模型 | 第52-53页 |
| 4.4.2 解的类型及求解算法 | 第53-54页 |
| 4.4.3 多目标优化结果及分析 | 第54-57页 |
| 4.5 采样机构优化设计与仿真验证 | 第57-62页 |
| 4.5.1 采样机构坐标系 | 第57-58页 |
| 4.5.2 采样机构参数化仿真模型 | 第58-60页 |
| 4.5.3 采样机构的优化设计 | 第60-61页 |
| 4.5.4 采样机构仿真验证 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 抓取姿态偏差对抓取特性的影响分析 | 第63-71页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 抓取姿态偏差的产生原因 | 第63-65页 |
| 5.3 抓取姿态偏差的影响度分析 | 第65-69页 |
| 5.3.1 侧倾偏差的影响 | 第65-66页 |
| 5.3.2 俯仰偏差的影响 | 第66-68页 |
| 5.3.3 复合偏差的影响 | 第68-69页 |
| 5.4 抓取姿态偏差的补偿方法讨论 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
