| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 冗余双臂机器人系统国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 冗余双臂机器人协调操作方法研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 双臂机器人协调操作任务的分类 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内外研究现状与分析 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 冗余双臂机器人协调操作基础理论研究 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 冗余双臂机器人系统建模与分析 | 第17-25页 |
| 2.2.1 冗余双臂机器人系统运动学建模 | 第17-19页 |
| 2.2.2 冗余双臂机器人系统运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.3 冗余双臂机器人协调操作约束关系分析 | 第25-27页 |
| 2.3.1 松协调操作约束关系分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 紧协调操作约束关系分析 | 第26-27页 |
| 2.4 冗余双臂机器人协调操作系统动力学分析 | 第27-29页 |
| 2.4.1 冗余双臂机器人动力学分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 操作物动力学模型与内应力分析 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 冗余双臂机器人松协调操作方法研究 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 冗余双臂机器人松协调操作方法要求分析 | 第30-31页 |
| 3.3 冗余双臂机器人松协调操作控制方法研究 | 第31-39页 |
| 3.3.1 基于空间弹簧阻尼并联模型的松协调控制律的设计 | 第31-34页 |
| 3.3.2 冗余双臂机器人松协调操作子任务规划 | 第34-37页 |
| 3.3.3 松协调操作方法稳定性分析 | 第37-39页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第39-46页 |
| 3.4.1 冗余机械臂控制仿真 | 第39-43页 |
| 3.4.2 冗余双臂机器人插孔操作仿真 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 冗余双臂机器人紧协调操作方法研究 | 第47-62页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 冗余双臂机器人紧协调操作方法要求分析 | 第47-48页 |
| 4.3 冗余双臂机器人紧协调操作控制方法研究 | 第48-57页 |
| 4.3.1 冗余双臂机器人紧协调操作控制策略研究 | 第48页 |
| 4.3.2 抓取模型的建立 | 第48-50页 |
| 4.3.3 基于空间弹簧阻尼并联模型的位置协调方法 | 第50-52页 |
| 4.3.4 基于变加权矩阵的力协调方法 | 第52-57页 |
| 4.4 双臂夹持物体运动仿真与分析 | 第57-61页 |
| 4.4.1 仿真条件 | 第57-59页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |