基于机械臂运动的航天器质量特性辨识与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 辨识方法研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 航天器系统辨识与控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基于最小二乘算法的航天器质量特性辨识 | 第16-38页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 坐标系定义及动力学建模 | 第16-19页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第16-17页 |
| 2.2.2 动力学建模 | 第17-19页 |
| 2.3 航天器质量特性参数辨识 | 第19-26页 |
| 2.3.1 质量与质心位置矢量辨识 | 第20-22页 |
| 2.3.2 航天器惯性张量辨识 | 第22-25页 |
| 2.3.3 机械臂运动学计算 | 第25-26页 |
| 2.4 质量特性参数辨识的可辨识分析 | 第26-30页 |
| 2.4.1 可辨识性分析 | 第26-29页 |
| 2.4.2 可辨识度分析 | 第29-30页 |
| 2.5 数值仿真结果及分析 | 第30-37页 |
| 2.5.1 仿真参数设置 | 第30-34页 |
| 2.5.2 仿真结果分析 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于差分进化算法的质量特性辨识 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 差分进化算法 | 第38-42页 |
| 3.2.1 差分进化算法原理 | 第38-41页 |
| 3.2.2 算法的主要参数 | 第41-42页 |
| 3.3 航天器质量特性辨识评价函数 | 第42-43页 |
| 3.4 仿真分析 | 第43-49页 |
| 3.4.1 算法参数选取 | 第43-46页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于在线辨识的姿态控制器设计 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 航天器系统的动力学模型 | 第50-51页 |
| 4.3 滑模自适应控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 滑模控制理论 | 第51-52页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.4 航天器质量特性在线辨识 | 第55-60页 |
| 4.4.1 递推最小二乘算法 | 第55-57页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
