| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 九轴全地面起重机转向原理与模式分析 | 第14-24页 |
| 2.1 全地面起重机转向系统分类 | 第14-15页 |
| 2.1.1 机械式转向系统 | 第14页 |
| 2.1.2 电控电动转向系统 | 第14-15页 |
| 2.1.3 电控液压转向系统 | 第15页 |
| 2.2 多轴车辆转向原理 | 第15-18页 |
| 2.3 九轴全地面起重机转向系统结构及转向模式 | 第18-20页 |
| 2.4 九轴全地面起重机瞬时转向中心的确定 | 第20-23页 |
| 2.5 本章总结 | 第23-24页 |
| 第三章 全地面起重机转向行驶中轮胎侧偏功率损耗研究 | 第24-32页 |
| 3.1 概述 | 第24页 |
| 3.2 轮胎磨损过程及机理 | 第24-26页 |
| 3.2.1 轮胎的磨损过程 | 第24页 |
| 3.2.2 轮胎的磨损机理 | 第24-26页 |
| 3.3 全地面起重机轮胎磨损影响因素分析 | 第26-27页 |
| 3.4 九轴全地面起重机轮胎侧偏功率损耗优化分析 | 第27-31页 |
| 3.4.1 转向动力学模型的建立 | 第27-29页 |
| 3.4.2 轮胎侧偏功率损耗模型分析与优化 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 不同转向模式下转向性能分析研究 | 第32-50页 |
| 4.1 九轴车辆数学模型的建立 | 第32-34页 |
| 4.2 前轮角阶跃输入稳态转向特性分析 | 第34-39页 |
| 4.2.1 模型理论计算 | 第34-36页 |
| 4.2.2 不同模式下转向特性仿真分析 | 第36-39页 |
| 4.3 前轮角阶跃输入时域响应分析 | 第39-41页 |
| 4.4 前轮角阶跃输入频率响应特性分析 | 第41-48页 |
| 4.4.1 横摆角速度频率响应函数推导过程 | 第42-43页 |
| 4.4.2 质心侧偏角频率响应函数推导过程 | 第43-45页 |
| 4.4.3 频率响应特性仿真分析 | 第45-48页 |
| 4.5 本章总结 | 第48-50页 |
| 第五章 九轴全地面起重机转向最优控制策略研究 | 第50-64页 |
| 5.1 多轴转向控制系统与控制策略分析 | 第50-53页 |
| 5.1.1 零质心侧偏角比例控制 | 第51页 |
| 5.1.2 横摆率反馈控制 | 第51-52页 |
| 5.1.3 横摆率跟踪控制 | 第52-53页 |
| 5.1.4 线性二次型最优控制 | 第53页 |
| 5.2 线性二次型最优控制系统设计 | 第53-59页 |
| 5.2.1 输出调节器理论 | 第53-55页 |
| 5.2.2 车辆的理想模型 | 第55-57页 |
| 5.2.3 前馈与反馈控制器设计 | 第57-59页 |
| 5.3 控制系统仿真分析 | 第59-63页 |
| 5.3.1 建立仿真模型 | 第59页 |
| 5.3.2 仿真结果与分析 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 本文结论 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第72页 |