| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 引言 | 第8-10页 |
| 1.2 互联网上的机器人 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机器人操作臂 | 第10-11页 |
| 1.2.2 移动机器人 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外相关研究 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18页 |
| 1.4 互联网机器人研究的现实意义 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 移动机器人网络控制系统的体系结构 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 多层分布式网络控制系统 | 第21-24页 |
| 2.2.1 客户机/服务器网络应用模式 | 第22-23页 |
| 2.2.2 浏览器/服务器多层分布式系统模式 | 第23-24页 |
| 2.3 移动机器人网络控制系统的体系结构建立 | 第24-27页 |
| 2.3.1 网络控制系统硬件组成 | 第24-26页 |
| 2.3.2 多层分布式网络控制结构 | 第26-27页 |
| 2.4 移动机器人运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.4.1 机器人运动的控制原理 | 第27-29页 |
| 2.4.2 移动机器人运动状态方程 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 互联网环境下的移动机器人控制策略 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 网络时延的测试与分析 | 第34-39页 |
| 3.2.1 时延测试方法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 时延测试分析 | 第36-39页 |
| 3.3 时延分类 | 第39-40页 |
| 3.4 远程控制策略 | 第40-42页 |
| 3.4.1 直接控制 | 第41页 |
| 3.4.2 预测显示控制 | 第41-42页 |
| 3.4.3 监督控制 | 第42页 |
| 3.4.4 控制策略的实现方式 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 移动机器人的自主导航 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于模糊控制的路径跟踪 | 第44-49页 |
| 4.2.1 模糊控制原理 | 第44-46页 |
| 4.2.2 模糊控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第48-49页 |
| 4.3 基于神经网络的环境识别 | 第49-53页 |
| 4.3.1 神经网络 | 第49-50页 |
| 4.3.2 BP 神经网络 | 第50-51页 |
| 4.3.3 并联 BP 网络的环境识别 | 第51-52页 |
| 4.3.4 实验和结论 | 第52-53页 |
| 4.4 多传感器融合的导航与避障 | 第53-58页 |
| 4.4.1 基于多传感器融合的结构 | 第54-55页 |
| 4.4.2 D-S 证据理论 | 第55-56页 |
| 4.4.3 行为决策 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 应用智能代理的机器人网络控制系统 | 第59-68页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 机器人远程控制中的网络智能代理 | 第60-62页 |
| 5.3 网络智能代理设计 | 第62-67页 |
| 5.3.1 知识库模块 | 第62-64页 |
| 5.3.2 数据库 | 第64-65页 |
| 5.3.3 信息感知模块 | 第65页 |
| 5.3.4 推理决策模块 | 第65-66页 |
| 5.3.5 通讯交互模块 | 第66-67页 |
| 5.3.6 任务执行模块 | 第67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 基于 J2EE 的移动机器人控制的网络应用实现 | 第68-83页 |
| 6.1 引言 | 第68-69页 |
| 6.2 J2EE 的关键技术及特点 | 第69页 |
| 6.3 J2EE 在移动机器人网络控制系统中的应用 | 第69-72页 |
| 6.3.1 J2EE 的多层分布式模型 | 第69-71页 |
| 6.3.2 移动机器人网络控制系统的软件结构 | 第71-72页 |
| 6.4 Web 服务层设计 | 第72-77页 |
| 6.4.1 MVC 的实现方式-Struts | 第73-74页 |
| 6.4.2 应用 Struts 的机器人网站 Web 服务层 | 第74-77页 |
| 6.5 应用逻辑层设计 | 第77-80页 |
| 6.5.1 J2EE 的组件技术-EJB | 第77-79页 |
| 6.5.2 网络智能代理的 EJB 组件实现 | 第79-80页 |
| 6.6 后端系统层的相关问题 | 第80-81页 |
| 6.6.1 数据库和知识库的访问 | 第80-81页 |
| 6.6.2 用 JNI 实现对机器人本地控制系统的调用 | 第81页 |
| 6.7 实现机器人网络控制的控制流程 | 第81页 |
| 6.8 本章小结 | 第81-83页 |
| 第七章 系统试运行与测试 | 第83-91页 |
| 全文总结及展望 | 第91-93页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-103页 |
