| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-36页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-34页 |
| 1.2.1 车辆运动控制系统概述 | 第13-16页 |
| 1.2.2 车辆系统稳定性研究 | 第16-21页 |
| 1.2.3 车辆控制系统的发展 | 第21-24页 |
| 1.2.4 车辆集成控制系统的研究及发展 | 第24-34页 |
| 1.3 论文的研究内容和思路 | 第34-36页 |
| 第二章 车辆系统动力学建模 | 第36-58页 |
| 2.1 车辆坐标系 | 第36页 |
| 2.2 轮胎系统动力学建模 | 第36-46页 |
| 2.2.1 轮胎接地速度计算 | 第37-43页 |
| 2.2.2 轮胎滑移率和侧偏角计算 | 第43-46页 |
| 2.3 整车系统动力学建模 | 第46-50页 |
| 2.3.1 车辆坐标系之间的坐标变换 | 第46-48页 |
| 2.3.2 简化的双轨车辆模型 | 第48-50页 |
| 2.4 轮胎特性及其数学模型 | 第50-56页 |
| 2.4.1 轮胎-地面纯纵向特性及建模 | 第51-52页 |
| 2.4.2 轮胎-地面纯侧偏特性及建模 | 第52-54页 |
| 2.4.3 轮胎-地面混合工况特性及建模 | 第54-56页 |
| 2.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第三章 车辆底盘包络控制系统 | 第58-86页 |
| 3.1 分层式底盘包络控制系统结构设计 | 第60-63页 |
| 3.2 包络控制系统设计 | 第63-71页 |
| 3.3 基于模型预测控制的最优力/力矩分配系统设计 | 第71-85页 |
| 3.3.1 模型预测控制原理 | 第72-77页 |
| 3.3.2 基于模型预测的控制系统设计 | 第77-83页 |
| 3.3.3 控制力/力矩分配算法设计 | 第83-85页 |
| 3.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第四章 车辆执行系统EBS/AFS控制策略设计 | 第86-108页 |
| 4.1 车辆电子制动系统EBS控制策略设计 | 第86-101页 |
| 4.1.1 轮胎-地面力检测系统简介 | 第86-88页 |
| 4.1.2 车辆电子制动系统EBS原理 | 第88-93页 |
| 4.1.3 终端滑模控制系统原理 | 第93-97页 |
| 4.1.4 基于快速终端滑模的EBS控制策略设计 | 第97-101页 |
| 4.2 基于主动前轮转向的车辆转向特性分析 | 第101-106页 |
| 4.2.1 主动前轮转向系统AFS原理 | 第102-104页 |
| 4.2.2 主动前轮转向系统算法设计 | 第104-105页 |
| 4.2.3 基于主动前轮转向系统的车辆转向特性分析 | 第105-106页 |
| 4.3 本章小结 | 第106-108页 |
| 第五章 车辆底盘包络集成系统仿真分析 | 第108-122页 |
| 5.1 基于快速终端滑模的EBS控制系统仿真分析 | 第108-113页 |
| 5.1.1 参数辨识结果仿真分析 | 第108-111页 |
| 5.1.2 基于快速终端滑模的EBS控制系统仿真分析 | 第111-113页 |
| 5.2 车辆底盘包络控制系统仿真结果 | 第113-120页 |
| 5.2.1 正弦角输入仿真结果 | 第114-117页 |
| 5.2.2 角阶跃输入仿真结果 | 第117-119页 |
| 5.2.3 蛇形绕桩仿真分析 | 第119-120页 |
| 5.3 本章小结 | 第120-122页 |
| 第六章 总结与展望 | 第122-126页 |
| 6.1 论文总结及创新点 | 第122-124页 |
| 6.2 论文存在不足与展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 致谢 | 第134-136页 |
| 攻读学位期间已发表或录用的论文 | 第136页 |
