智能行驶车辆定位技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第12-22页 |
| 1.2.1 车辆定位技术分类 | 第12-16页 |
| 1.2.2 车辆定位技术研究概况 | 第16-22页 |
| 1.3 存在问题 | 第22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 卫星定位模型的建立与验证 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 卫星定位模型的建立 | 第26-32页 |
| 2.2.1 卫星轨道模型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 卫星星座 | 第28-29页 |
| 2.2.3 选择可见卫星 | 第29-30页 |
| 2.2.4 伪距误差模型 | 第30-32页 |
| 2.3 模型求解与验证 | 第32-39页 |
| 2.3.1 计算用户坐标 | 第32-34页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第34-36页 |
| 2.3.3 仿真结果与模型验证 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于无迹卡尔曼滤波的初始位姿估计 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 航迹推算（DR） | 第41-45页 |
| 3.2.1 车辆运动学模型 | 第41-44页 |
| 3.2.2 GNSS与航迹推算结果对比 | 第44-45页 |
| 3.3 无迹卡尔曼滤波 | 第45-49页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波介绍 | 第46-47页 |
| 3.3.2 无迹卡尔曼滤波介绍 | 第47-49页 |
| 3.4 定位估计模拟与实验 | 第49-53页 |
| 3.4.1 定位估计模拟仿真 | 第49-51页 |
| 3.4.2 定位估计实验 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 地图创建与地图匹配 | 第55-73页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 车体坐标系与全局坐标系 | 第56-57页 |
| 4.3 激光雷达数据处理 | 第57-63页 |
| 4.3.1 聚类 | 第58-60页 |
| 4.3.2 帧间匹配 | 第60-62页 |
| 4.3.3 图优化 | 第62-63页 |
| 4.4 高精度地图构建 | 第63-69页 |
| 4.4.1 传统地图表示方法 | 第63-65页 |
| 4.4.2 拓扑地图制作 | 第65-68页 |
| 4.4.3 点云地图制作 | 第68-69页 |
| 4.5 地图匹配 | 第69-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 基于地图匹配的定位技术与实验 | 第73-85页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第73-76页 |
| 5.3 传感器标定 | 第76-77页 |
| 5.3.1 激光雷达标定 | 第76-77页 |
| 5.4 基于地图匹配的智能车定位实验 | 第77-82页 |
| 5.4.1 定位估计与误差分析 | 第78-79页 |
| 5.4.2 地图创建 | 第79-80页 |
| 5.4.3 地图匹配与误差分析 | 第80-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
