| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 无人机视觉导航研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 基于ArUco视觉标记库的位姿估算 | 第17-37页 |
| 2.1 增强现实技术概述 | 第17-21页 |
| 2.1.1 常用视觉基准标记系统 | 第18-21页 |
| 2.2 ArUco基准标记码库 | 第21-28页 |
| 2.2.1 ArUco码的生成 | 第21-24页 |
| 2.2.2 标记码间距离定义 | 第24-25页 |
| 2.2.3 标记码间初始距离 | 第25-27页 |
| 2.2.4 标记码的错误码识别与修正 | 第27-28页 |
| 2.3 摄像机标定与标记板设计 | 第28-30页 |
| 2.3.1 空中机器人的摄像机标定 | 第28-30页 |
| 2.3.2 标记板的设计 | 第30页 |
| 2.4 标记码的提取与识别 | 第30-33页 |
| 2.4.1 图像区域分割 | 第31页 |
| 2.4.2 轮廓提取与过滤 | 第31-32页 |
| 2.4.3 标记码编码提取 | 第32-33页 |
| 2.5 基于视觉的相对位姿估算 | 第33-36页 |
| 2.5.1 PnP问题 | 第33-34页 |
| 2.5.2 相对位姿估算的实验验证 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于评价函数的空中机器人路径规划 | 第37-47页 |
| 3.1 四旋翼飞行器 | 第37-39页 |
| 3.1.1 四旋翼飞行器的结构 | 第37-38页 |
| 3.1.2 四旋翼飞行器的飞行方式 | 第38-39页 |
| 3.2 AR.Drone飞行器简化模型的建立 | 第39-43页 |
| 3.2.1 AR.Drone飞行器简介 | 第39-40页 |
| 3.2.2 AR.Drone飞行器简化动力学模型的建立 | 第40-43页 |
| 3.3 空中机器人路径规划 | 第43-45页 |
| 3.3.1 路径时间序列的分解 | 第43-44页 |
| 3.3.2 评价函数的设计 | 第44页 |
| 3.3.3 路径规划仿真实验 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 多空中机器人相互感知与任务协同实验 | 第47-57页 |
| 4.1 多空中机器人相互感知系统框架搭建 | 第47-48页 |
| 4.1.1 多空中机器人仿真系统硬件构成 | 第47-48页 |
| 4.1.2 多空中机器人系统框架与相互感知的实现 | 第48页 |
| 4.2 仿真实验平台搭建 | 第48-50页 |
| 4.3 空中机器人协同仿真实验 | 第50-52页 |
| 4.3.1 位移控制策略及仿真实验 | 第50页 |
| 4.3.2 速度同步控制策略及仿真实验 | 第50-52页 |
| 4.3.3 位移同步控制策略及仿真实验 | 第52页 |
| 4.4 多空中机器人的协同任务仿真实验 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-57页 |
| 总结 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65页 |