手指康复训练机器人系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的研究内容及主要工作 | 第14-17页 |
| 第二章 手指康复训练机器人系统硬件设计 | 第17-41页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 人体手部结构分析 | 第17-19页 |
| 2.3 康复机器人机构设计 | 第19-21页 |
| 2.4 控制系统电路模块设计 | 第21-27页 |
| 2.4.1 电源模块 | 第22-23页 |
| 2.4.2 信号采集模块 | 第23-24页 |
| 2.4.3 单片机处理模块 | 第24-25页 |
| 2.4.4 电机驱动模块 | 第25-27页 |
| 2.4.5 USB接口电路模块 | 第27页 |
| 2.5 下位机控制系统软件设计 | 第27-34页 |
| 2.5.1 下位机编程环境介绍 | 第27-28页 |
| 2.5.2 主程序设计 | 第28-29页 |
| 2.5.3 初始化程序设计 | 第29-30页 |
| 2.5.4 生成PWM波程序设计 | 第30-33页 |
| 2.5.5 USB固件程序设计 | 第33-34页 |
| 2.6 数据手套的接入 | 第34-40页 |
| 2.6.1 数据手套介绍 | 第35-36页 |
| 2.6.2 数据手套原始数据采集 | 第36页 |
| 2.6.3 数据手套原始数据处理 | 第36-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 手指康复训练机器人系统软件设计 | 第41-63页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 软件总体结构设计 | 第41-44页 |
| 3.3 数据传输与显示 | 第44-46页 |
| 3.4 训练模式设计 | 第46-49页 |
| 3.4.1 被动训练模式 | 第47-48页 |
| 3.4.2 助力训练模式 | 第48页 |
| 3.4.3 主动训练模式 | 第48-49页 |
| 3.5 虚拟现实环境设计 | 第49-57页 |
| 3.5.1 OpenGL技术介绍 | 第49-50页 |
| 3.5.2 虚拟手模型的导入 | 第50-51页 |
| 3.5.3 交互场景的设计 | 第51-52页 |
| 3.5.4 康复游戏设计 | 第52-57页 |
| 3.6 患者信息数据库设计 | 第57-62页 |
| 3.6.1 数据库理论介绍 | 第57-58页 |
| 3.6.2 数据库访问技术 | 第58-59页 |
| 3.6.3 数据库的建立 | 第59-60页 |
| 3.6.4 数据库的操作 | 第60-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 手指康复训练机器人实验研究 | 第63-73页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 手指康复训练机器人实验系统 | 第63-65页 |
| 4.3 实验目的 | 第65页 |
| 4.4 实验过程操作 | 第65-66页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第66-71页 |
| 4.5.1 数据手套与虚拟手的结合 | 第66-67页 |
| 4.5.2 康复训练模式实验 | 第67-68页 |
| 4.5.3 康复游戏实验 | 第68-69页 |
| 4.5.4 数据库系统实验 | 第69-70页 |
| 4.5.5 系统总体评价 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 课题总结 | 第73页 |
| 5.2 手指康复训练机器人发展展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第81页 |
