基于结构光视觉的番茄果实识别定位系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 目标识别方法国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 目标定位方法国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 结构光视觉国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4 论文研究技术路线 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 结构光视觉系统搭建 | 第18-32页 |
| 2.1 视觉系统构成 | 第18-23页 |
| 2.1.1 基本结构 | 第18页 |
| 2.1.2 摄像机的选择 | 第18-21页 |
| 2.1.3 线激光器选择 | 第21-23页 |
| 2.2 摄像机和线结构光的数学模型 | 第23-27页 |
| 2.2.1 摄像机透视投影模型 | 第23-26页 |
| 2.2.2 结构光平面的数学模型 | 第26-27页 |
| 2.3 基于自由移动平面标靶的现场标定 | 第27-31页 |
| 2.3.1 摄像机模型参数的确定 | 第27-29页 |
| 2.3.2 光平面参数的确定 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 成熟果实识别定位 | 第32-56页 |
| 3.1 视觉系统识别定位的基本步骤 | 第32-33页 |
| 3.2 彩色模型 | 第33-35页 |
| 3.3 成熟番茄果实区域提取 | 第35-44页 |
| 3.3.1 成熟番茄果实图像的颜色特征 | 第35-41页 |
| 3.3.2 成熟番茄果实图像的阈值分割 | 第41-44页 |
| 3.4 线激光条纹中心提取 | 第44-52页 |
| 3.5 立体测量 | 第52-54页 |
| 3.5.1 单果一次定位 | 第52-53页 |
| 3.5.2 重叠多果分割定位 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 采摘机器人系统设计 | 第56-66页 |
| 4.1 硬件集成 | 第56-60页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第60-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 试验与结果分析 | 第66-70页 |
| 5.1 试验方法及结果 | 第66-68页 |
| 5.1.1 线结构光视觉系统定位试验 | 第66-68页 |
| 5.1.2 番茄采摘机器人采摘试验 | 第68页 |
| 5.2 结果分析 | 第68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结和展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及成果 | 第78页 |
